公开(公告)号：CN118013720A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410146406.4

申请日：2024-02-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 于树友 ,  张世硕 ,  施竹清 ,  张亚静 ,  陈虹

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F17/16 ,  G05B13/04 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明属于汽车主动安全控制技术领域，且公开了一种基于Koopman算子的自主漂移控制方法，包括以下步骤：建立对应的轮胎模型和整车动力学模型，并利用车辆与轮胎模型求解系统漂移平衡点；通过坐标平移将系统平衡点变换为原点，使用Koopman算子和带控制的动态模式分解算法DMDc，将坐标平移后的系统全局线性化；基于线性化后的模型，结合LQR算法基本原理，设计适用于极限工况下的车辆自主漂移控制器，本发明具有更好的线性化效果；相较于经典的LQR控制方法，本发明避免了LQR控制器在平衡点附近进行线性化，从而解决了控制器作用范围有限的问题，并保证了控制的精准性和漂移的稳定性。

公开(公告)号：CN119805998A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411903077.X

申请日：2024-12-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 于树友 ,  张亚静 ,  李文博 ,  林宝君 ,  陈虹

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明属于汽车控制技术领域，公开了一种具有外部扰动、输入时滞和通信时延的车辆队列横纵协同控制方法，包括：S1.建立车辆队列模型：所述车辆队列模型包括考虑了纵向输入时滞和通信时滞的车辆纵向模型、考虑了横向输入时滞的车辆横向模型；S2.设计队列横纵协同控制器：所述横纵协同控制器包括基于所述车辆纵向模型设计的纵向控制器和基于所述车辆横向模型设计的横向控制器；S3.通过所述横纵协同控制器控制车辆横纵行驶：通过所述纵向控制器保证目标跟随车与领航车之间保持期望车间距并跟踪领航车速度；通过所述横向控制器控制目标跟随车沿着道路中心线移动。