公开(公告)号：CN115563694B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202211051623.2

申请日：2022-08-31

Applicant: 吉林大学

Inventor： 施树明 ,  张博识 ,  林楠 ,  于树友 ,  余建华 ,  李永福 ,  孟凡钰

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明涉及一种基于预测时域内误差的车辆动力学模型精度评价方法，通过将连续车辆动力学模型离散化，根据设置的预测时域、采样周期及给定控制量时间序列，在每一采样时刻只仿真一个预测时域，并根据预测时域内车辆模型状态输出与真值之间的误差评价模型在非线性模型预测控制器中的预测精度，解决了传统基于全局误差的模型评价方法无法反映车辆动力学模型在NMPC控制器中模型预测精度的评价问题，为NMPC控制器设计者提供了车辆动力学模型、预测时域及采样周期的选择依据。

公开(公告)号：CN115563694A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211051623.2

申请日：2022-08-31

Applicant: 吉林大学

Inventor： 施树明 ,  张博识 ,  林楠 ,  于树友 ,  余建华 ,  李永福 ,  孟凡钰

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明涉及一种基于预测时域内误差的车辆动力学模型精度评价方法，通过将连续车辆动力学模型离散化，根据设置的预测时域、采样周期及给定控制量时间序列，在每一采样时刻只仿真一个预测时域，并根据预测时域内车辆模型状态输出与真值之间的误差评价模型在非线性模型预测控制器中的预测精度，解决了传统基于全局误差的模型评价方法无法反映车辆动力学模型在NMPC控制器中模型预测精度的评价问题，为NMPC控制器设计者提供了车辆动力学模型、预测时域及采样周期的选择依据。

公开(公告)号：CN116861621A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310571124.4

申请日：2023-05-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 施树明 ,  刘小姣 ,  林楠 ,  张博识 ,  马泽辉 ,  程庆琛 ,  任振和

IPC: G06F30/20 ,  G01M17/007 ,  G06F17/12 ,  G06F17/13 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明具体涉及一种基于H∞范数的汽车鲁棒稳定性客观定量化评价方法及评价系统，利用同伦法求解高自由度非线性车辆模型的稳定平衡点，针对车辆模型构建干扰场景，使用雅克比线性化方法得到稳定平衡点处的高自由度线性车辆干扰模型，通过利用H∞鲁棒控制理论中H∞范数的概念，以高自由度线性化车辆模型为研究对象，以特定干扰环境为研究场景，建立基于H∞范数的车辆鲁棒稳定性定量化评价指标，解决了汽车操纵稳定性领域中缺少鲁棒稳定性客观定量化指标的问题，能够为车辆设计阶段的结构参数优化提供指导。

公开(公告)号：CN110641474B

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN201911035726.8

申请日：2019-10-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 施树明 ,  白明慧 ,  孟凡钰 ,  林楠 ,  王槊 ,  张博识 ,  乔少锋

IPC: B60W50/00

Abstract: 本发明属于汽车动力学技术领域，具体涉及一种基于耗散能的汽车操纵稳定鲁棒度定量计算方法，根据汽车系统全局耗散能的计算结果，通过设置耗散能阈值来确定稳定区域的准确范围；通过使用统计物理中的正则分布理论，以汽车系统稳定区域内的状态为研究对象，建立基于耗散能的概率密度表达式，以概率的方式定义操纵稳定鲁棒度，实现了定量化计算。本发明解决了汽车操纵稳定鲁棒度仿真分析缺少明确的定量化指标的问题，且能够为汽车操纵稳定性的客观评价提供理论依据。

公开(公告)号：CN112000005A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010611444.4

申请日：2020-06-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 施树明 ,  乔少锋 ,  林楠 ,  岳柄剑 ,  孟凡钰 ,  白明慧 ,  王槊 ,  张博识 ,  马晓帆 ,  李云霞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种坡路经济巡航切换控制参数打靶求解方法，利用最优控制原理和已知边界条件构建打靶方程来获取未知初始协态变量，与已知初始变量共同构成系统方程的初始状态变量，利用智能优化方法如遗传算法、粒子群法数、同伦法等方法在打靶法框架下求解协态初值，求得车辆坡路经济巡航过程中纵向力控制具体的切换时刻，解决了在未知切换顺序或切换过程比较复杂的情况下求解困难的问题。

公开(公告)号：CN119538496A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411253205.0

申请日：2024-09-09

Applicant: 吉林大学

Inventor： 施树明 ,  马泽辉 ,  林楠 ,  张博识 ,  刘小姣

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F17/16 ,  G06F17/13 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明属于汽车动力学分析领域，具体涉及一种汽车动力学系统稳定区域内瞬态状态点线性化方法，首先构建高维非线性汽车动力学模型，通过相轨迹分析求解稳定区域；其次进行仿真实验数据采集，并利用广义动态模态分解算法求解瞬态状态点对应的线性化汽车动力学系统；最后通过计算原非线性动力学系统与线性化动力学系统相轨迹的均方根误差进行线性化方法有效性分析解决了非线性动力学系统分析方法受限，雅可比线性化方法难以实现瞬态状态点线性化的问题，能够为非线性汽车系统分析提供线性模型，为线性系统理论应用于非线性动力学系统分析搭建桥梁。

公开(公告)号：CN112000005B

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202010611444.4

申请日：2020-06-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 施树明 ,  乔少锋 ,  林楠 ,  岳柄剑 ,  孟凡钰 ,  白明慧 ,  王槊 ,  张博识 ,  马晓帆 ,  李云霞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种坡路经济巡航切换控制参数打靶求解方法，利用最优控制原理和已知边界条件构建打靶方程来获取未知初始协态变量，与已知初始变量共同构成系统方程的初始状态变量，利用智能优化方法如遗传算法、粒子群法数、同伦法等方法在打靶法框架下求解协态初值，求得车辆坡路经济巡航过程中纵向力控制具体的切换时刻，解决了在未知切换顺序或切换过程比较复杂的情况下求解困难的问题。

公开(公告)号：CN110641474A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201911035726.8

申请日：2019-10-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 施树明 ,  白明慧 ,  孟凡钰 ,  林楠 ,  王槊 ,  张博识 ,  乔少锋

IPC: B60W50/00

Abstract: 本发明属于汽车动力学技术领域，具体涉及一种基于耗散能的汽车操纵稳定鲁棒度定量计算方法，根据汽车系统全局耗散能的计算结果，通过设置耗散能阈值来确定稳定区域的准确范围；通过使用统计物理中的正则分布理论，以汽车系统稳定区域内的状态为研究对象，建立基于耗散能的概率密度表达式，以概率的方式定义操纵稳定鲁棒度，实现了定量化计算。本发明解决了汽车操纵稳定鲁棒度仿真分析缺少明确的定量化指标的问题，且能够为汽车操纵稳定性的客观评价提供理论依据。