公开(公告)号：CN118941597B

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411426669.7

申请日：2024-10-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李天宇 ,  张嘉棋

IPC: G06T7/30 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明涉及同时定位与地图构建技术领域，特别是指一种基于球树和DBSCAN聚类的SLAM前端配准方法及装置，方法包括：在激光雷达运行过程中，每隔一定距离提取当前点云作为关键帧，将一定数量的关键帧拼合为局部点云；将局部点云注册到球树框架中，作为NDT算法中的目标点云；将当前帧作为NDT算法中的源点云，以目标点云为基准，利用DBSCAN聚类方法，聚合源点云中每个点周围的点云信息，组成聚类点云；利用主成分分析算法，确定聚类点云的几何信息，对几何信息进行加权处理；根据加权后的几何信息，对当前帧进行NDT的点云概率密度分数计算，并完成梯度和Hessian矩阵的计算。采用本发明，可以提高算法在不同形状特征下的适应能力，可以提高定位效果的精度。

公开(公告)号：CN118941597A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411426669.7

申请日：2024-10-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李天宇 ,  张嘉棋

IPC: G06T7/30 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明涉及同时定位与地图构建技术领域，特别是指一种基于球树和DBSCAN聚类的SLAM前端配准方法及装置，方法包括：在激光雷达运行过程中，每隔一定距离提取当前点云作为关键帧，将一定数量的关键帧拼合为局部点云；将局部点云注册到球树框架中，作为NDT算法中的目标点云；将当前帧作为NDT算法中的源点云，以目标点云为基准，利用DBSCAN聚类方法，聚合源点云中每个点周围的点云信息，组成聚类点云；利用主成分分析算法，确定聚类点云的几何信息，对几何信息进行加权处理；根据加权后的几何信息，对当前帧进行NDT的点云概率密度分数计算，并完成梯度和Hessian矩阵的计算。采用本发明，可以提高算法在不同形状特征下的适应能力，可以提高定位效果的精度。