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公开(公告)号：CN118941597B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411426669.7
申请日：2024-10-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G06T7/30 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及同时定位与地图构建技术领域，特别是指一种基于球树和DBSCAN聚类的SLAM前端配准方法及装置，方法包括：在激光雷达运行过程中，每隔一定距离提取当前点云作为关键帧，将一定数量的关键帧拼合为局部点云；将局部点云注册到球树框架中，作为NDT算法中的目标点云；将当前帧作为NDT算法中的源点云，以目标点云为基准，利用DBSCAN聚类方法，聚合源点云中每个点周围的点云信息，组成聚类点云；利用主成分分析算法，确定聚类点云的几何信息，对几何信息进行加权处理；根据加权后的几何信息，对当前帧进行NDT的点云概率密度分数计算，并完成梯度和Hessian矩阵的计算。采用本发明，可以提高算法在不同形状特征下的适应能力，可以提高定位效果的精度。
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公开(公告)号：CN117031071A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311075915.4
申请日：2023-08-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G01P15/18 , G01P15/125
Abstract: 本发明适用于传感器技术领域，提供了一种用于检测无人机三轴加速度的自供电传感器，包括下部固定筒，还包括：平面加速度检测结构和Z轴加速度检测结构，用于检测无人机三轴加速度；上部固定螺母、螺纹杆、上部固定弹簧、下部固定弹簧和下部固定螺母；固定板，固定板的四角分别设有四个通孔，用于与螺纹杆进行连接；所述固定板通过螺纹杆、上部固定螺母和下部固定螺母安装在下部固定筒的上表面；滑槽盖板，滑槽盖板的四角分别设有四个通孔，用于与螺纹杆以及上部固定弹簧相连接。本发明能够实现对无人机的三个轴进行加速度检测，同时可以实现不需要外部电源对传感器进行供能，减少功耗，成本相对其他检测方式更低，精度也可达到要求。
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公开(公告)号：CN116952418A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311075746.4
申请日：2023-08-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于传感器技术领域，提供了一种基于摩擦纳米发电机的密封压力传感器，包括第一承载法兰和第二承载法兰，还包括：上部盖板，与第一承载法兰固定连接；绝缘膜，粘贴在上部盖板的下表面；铜膜电极，粘贴在绝缘膜的下表面；介电层，粘贴在铜膜电极的下表面；压力敏感球，整体呈立体椭圆状，并固定设置在第一承载法兰的内部，所述压力敏感球的内部为中空状态，压力敏感球的底部设有通孔，形成空腔。本发明通过压力敏感球的上部与介电层之间的接触面积变化产生变化的电压，能够实现检测密封装置内部的压力情况，同时能够对密封装置的泄露情况进行实时监测；降低了成本，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN116952417A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311075670.5
申请日：2023-08-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于传感器技术领域，提供了一种T型自供能密封压力传感器，包括主体，主体的上部两侧及下部分别设有法兰盘，主体的上部和下部内部均为中空，两侧法兰盘的中心设有通孔，下部法兰盘为密封法兰盘，铜极电极固定设置在密封法兰盘封底的内部；形变硅胶的中心设有沉孔，形变硅胶固定设置在环形挡板的上表面；环形挡板固定设置在形变硅胶和介电层之间；介电层固定设置在环形挡板和铜极电极之间；铜极电极固定设置在主体的底部与介电层之间。本发明能够实现检测密封装置内部的压力情况，同时还可以实现对密封装置的泄露情况进行实时监测；同时成本相对其他检测方式更低，精度也可达到要求，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN117540978A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311473369.X
申请日：2023-11-07
Applicant: 吉林大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/087 , G06Q10/047 , G06Q30/08
Abstract: 本发明公开了一种仓库环境下AGV任务分配方法、终端及存储介质，属于智能仓储领域，包括：步骤S1，获取全局信息，全局信息至少包括：障碍物、货架、待搬运货物及AGV的位置信息；步骤S2，根据所述全局信息建立拍卖算法的数学模型；步骤S3，根据所述拍卖算法的数学模型为每辆AGV分配货物并记录各AGV的起点与终点；步骤S4，根据所述全局信息以及各AGV的起点与终点建立规划算法的数学模型；步骤S5，根据所述规划算法的数学模型解算起点到终点的路径并发送至相应AGV。本发明通过拍卖算法解决分配任务的决策系统以及基于D*Lite算法解决动态障碍物规划问题，极大地提升了仓储管理的效率和精度，同时降低了人力成本和安全风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117013872A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311015862.7
申请日：2023-08-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种高效利用海洋波浪能海洋伏能装置，属于发电装置技术领域，包括通过中心轴依次连接的驱动叶轮总成、摩擦震动发电总成和电磁发电总成。本发明通过合理设计叶轮结构将海洋波的能量进行有效分解，填补已有技术局限于波浪竖直运动能量、无法收集水平运动能量的空缺，提高波浪能的收集效率。水平波和垂直波能量作用于整体装置，有效地降低了TENG在中高频区的滑动摩擦产热和磨损问题,提升了TENG的工作耐久性；本发明旋转式和垂直式两种发电结构均具有摩擦充分、发电效率高，具有显著的单位体积内的发电面积的特点，提高机械能到电能的转换效率。采用行星齿轮系增速下的EMG发电装置，进一步提高了中高频下整个装置的发电上限。
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公开(公告)号：CN116510269A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310512521.4
申请日：2023-05-09
Applicant: 吉林大学
IPC: A63B69/18
Abstract: 本发明公开了一种可模拟真实滑雪场坡度变化的智能室内滑雪机，包括滑雪机钢架，滑雪机钢架内侧上方设置有两个变坡度机构，两个变坡度机构相向布置，在两个变坡度机构之间设置有辅助支撑机构，在滑雪机钢架内侧下方设置有两个张紧机构，滑雪机钢架外侧下方设置有伸缩杆电机，伸缩杆电机通过带传动与传动轴相连接，伸缩杆一端与传动轴连接另一端通过铰链与滑雪机钢架连接，本发明能够改变滑雪毯坡面的坡度，调节滑雪毯坡面起伏，还可以改变滑雪机整体的倾角，用以模拟真实滑雪场坡度不同且连续变化的场景，满足不同阶段的滑雪爱好者对雪道的要求，增强滑雪者的滑雪体验。
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公开(公告)号：CN115503681A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202111225177.8
申请日：2021-10-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种混合动力工程车辆轨迹跟踪控制系统及方法，属于车辆工程技术领域，包括设置在轮式混合动力工程车辆上的控制器，所述控制器分别与多种传感器信息采集设备电性连接，所述动力耦合装置分别与工作液压系统、传动系统、发动机、电动发电机机械连接。本发明提出了一种混合动力工程车辆轨迹跟踪控制方法，通过轨迹跟踪控制得到的控制参数、识别的工作模式和预测的车辆未来工况可用于混合动力系统能量管理，采用动态规划或模型预测控制充分利用未来工况信息，动态调整控制参数，优化分配功率，提高系统能量利用率，降低能耗。
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公开(公告)号：CN118346521A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311800952.7
申请日：2023-12-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种利用河流能与风能的河流生态监测自供电传感装置，属于生态监测技术领域，包括风力发电总成，所述风力发电总成外侧相对滑动设置有水位传感总成，所述风力发电总成底部通过连接架与流速传感总成连接，所述流速传感总成内部设置有电磁发电总成。本发明通过合理设计同时收集风能和河流能，填补现在收集单一能量的空缺，提高环境能量的收集效率，其中水位传感总成和流速传感总成用于传感，风力发电总成分别可用于传感和发电，电磁发电总成用于发电，采用行星齿轮系增速下的EMG发电装置和双层线圈模式，弥补了低频下TENG发电能量不足的缺点，并进一步提高了中高频下整个装置的发电上限。
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公开(公告)号：CN117030072A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311070826.0
申请日：2023-08-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于传感器技术领域，提供了一种基于摩擦纳米发电机的密封压力冲击传感器，包括上承载法兰和下承载法兰，还包括：盖板；绝缘膜，粘贴在盖板的下表面；铜膜电极，粘贴在绝缘膜的下表面；介电层，粘贴在铜膜电极的下表面；弹性环，所述弹性环的上表面与介电层的下表面粘贴；弹性球，设置在弹性环内；绝缘片，粘贴在弹性环的下表面。本发明能够实现检测密封装置内部的压力情况，同时还可以实现对密封装置的泄露情况进行检测；利用摩擦纳米发电机的特性，基于摩擦纳米发电机的密封压力冲击传感器可以实现自供电的特性，同时在精度达到要求的情况下成本相对其他检测方式更低，具有广泛的应用前景。
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