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公开(公告)号：CN116652939A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310550460.0
申请日：2023-05-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种并联机器人无标定视觉伺服柔顺控制方法，属于机器人控制技术领域。在高载重工况下容易发生震荡现象，影响平台与相机的相对位置关系，且相机标定结果受光照条件影响较大，采用相机不标定的伺服控制方式驱动平台运动。基于非线性目标函数最小化理论得出平台支杆长度迭代式，采用动态拟牛顿法在线估算图像雅可比矩阵，进行平台无标定视觉伺服控制。视觉伺服完成平台导航控制，力控制对平台的位姿进行调整，提出了视觉‑力融合控制方法，将视觉伺服控制和力控制同时作用在运动控制中，本发明优化了平台的运动性能，不仅增强了视觉导航控制的鲁棒性和自主性，同时也实现了工业智能化所需的柔顺对接操作需要。
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