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公开(公告)号：CN108764058A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810418468.0
申请日：2018-05-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00288 , G06K9/00248 , G06K9/00255 , G06K9/00906
Abstract: 本发明涉及一种基于热成像效应的双摄像头人脸活体检测方法，其特征在于：以热成像效应作为活体人脸的活体特征，通过检测人脸区域是否同时满足热成像效应的三个判据，从而区分活体人脸和非活体人脸。该方法包含以下具体步骤：可见光摄像头采集照片进行人脸检测；可见光照片人脸位置定位低分辨率热成像摄像头采集照片中人脸位置；对热成像图像人脸位置进行图像形态学处理和凸包检测；判断热成像图像人脸位置是否满足热成像效应的三个判据，若同时满足这三个判据则判定为活体人脸，否则判定为非活体人脸。其适用于门禁考勤、现场监控等人脸识别活体认证系统，具有预防照片或者视频恶意欺骗系统的能力。
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公开(公告)号：CN107284516A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710202118.6
申请日：2017-03-30
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B62D5/001 , B62D5/046 , B62D5/0466 , G06F3/016
Abstract: 本发明涉及一种具有可调限位及回正的力触觉引导辅助转向装置，其特征在于：方向盘与可调机械限位及回正装置的丝杠一端连接，可调机械限位及回正装置的丝杠另一端通过第一联轴器与扭矩传感器前端连接，扭矩传感器后端通过第二联轴器与力矩电机上的减速器连接，力矩电机后端布置有增量式光电编码器，力矩电机和减速器底部均与底板固定连接；其不仅可以通过力矩电机来提供驾驶员以触觉引导，而且添加了可调机械限位及回正装置；可调机械限位及回正装置，通过弹簧、丝杠机构可以逼真地模拟实际转向的感觉；限位挡板可以保证两侧的限位螺栓处于同一竖直位置以防丝杠螺母运动时产生侧倾，转向盘通过力觉共享回路中的转角预测模型控制，产生对人手的“牵引”和“示教”效果，从而为驾驶员提供力觉信息提示，实现车辆转向时的触觉辅助功能。
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公开(公告)号：CN116652939A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310550460.0
申请日：2023-05-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种并联机器人无标定视觉伺服柔顺控制方法，属于机器人控制技术领域。在高载重工况下容易发生震荡现象，影响平台与相机的相对位置关系，且相机标定结果受光照条件影响较大，采用相机不标定的伺服控制方式驱动平台运动。基于非线性目标函数最小化理论得出平台支杆长度迭代式，采用动态拟牛顿法在线估算图像雅可比矩阵，进行平台无标定视觉伺服控制。视觉伺服完成平台导航控制，力控制对平台的位姿进行调整，提出了视觉‑力融合控制方法，将视觉伺服控制和力控制同时作用在运动控制中，本发明优化了平台的运动性能，不仅增强了视觉导航控制的鲁棒性和自主性，同时也实现了工业智能化所需的柔顺对接操作需要。
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公开(公告)号：CN115592669A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211351956.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 吉林大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种大工件并联装配机器人的运动路径在线修正方法，涉及机器人运动的柔顺控制技术领域，根据机器人的动力学模型和库仑粘性摩擦模型，计算机器人自身与工件的重力和装配过程中产生的摩擦力；根据伺服电机的电流反馈值，估算装配过程中产生的机器人与环境的接触力；根据机器人与环境的接触力，补偿自身与工件的重力和摩擦力，通过导纳控制方法，将力信息作为控制系统的输入调整机器人末端位置，实现装配过程中运动路径的在线修正。本发明通过机器人动力学模型和电机电流反馈值来估计环境接触力，无需在关节末端安装力传感器，利用导纳控制策略实现装配过程中运动路径的修正，鲁棒性较好，保证了装配对接时的位置精度和安全性。
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公开(公告)号：CN109948469B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201910153856.5
申请日：2019-03-01
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了基于深度学习的巡检机器人仪表自动检测识别方法，所述方法具体包括以下步骤：(1)采集仪表图像进行数据标记得到训练所需数据，并训练目标检测模型(SSD)及关键点检测模型；(2)利用步骤(1)中得到的SSD目标检测模型对待识别示数的仪表图像目标识别，得到仪表的种类及边框，并裁剪仪表区域；(3)利用步骤(1)得到的关键点检测模型对步骤(2)得到的仪表区域进行关键点识别，得到指针仪表的中心点、零点、满量程点及指针末端点；(4)结合仪表的种类，利用步骤(3)得到的点计算示数进行指针示数识别。本发明提出的指针仪表示数识别方法，其能同时识别不同类型的指针仪表，且无需考虑仪表姿态和尺度等问题，极大提高了指针仪表示数识别的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113791539A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110972858.4
申请日：2021-08-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性主动悬架的自适应神经网络控制方法，属于汽车动态控制和人工智能技术领域，所述方法包括：获取汽车非线性液压悬架系统动力学模型；通过充分考虑悬架系统的非线性以及不确定性问题，获取初始径向基神经网络模型，通过所述径向基初始神经网络模型和汽车液压悬架系统动力学模型得到汽车液压悬架系统动力学优化模型；提出自适应神经网络控制器，通过所述自适应神经网络控制器实时更新汽车液压悬架系统优化模型中的权重因子，解决悬架长时间控制过程中作动器参数的变化以及系统的额外干扰问题。从仿真结果可以看出控制器可以有效地抑制路面激励带来的车身震荡，从而提高驾驶安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN105911995A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610429644.1
申请日：2016-06-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0276 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明提供一种基于位置速度控制的遥操作机器人碰撞预警方法，其步骤包括：首先将主手控制器视为积分器，通过位置积分计算出对机器人位置的期望值，实现机器人任务速度与手控器位置的有效对应，然后根据手控器位置信号主动预测出未来时刻机器人的位置，当机器人与环境临近碰撞状态时生成预警力，最后将反馈力与操作者手动控制力进行融合，引导操作者控制机器人避开障碍物，完成作业过程。本发明可将人类智能决策与机器智能相结合，有效提高机器人的作业精度与效率，减轻操作者的作业负担，降低对操作者技术熟练度的依赖，避免系统延时导致对机器人控制的盲目性。
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公开(公告)号：CN103991077B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201410056953.X
申请日：2014-02-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提出一种基于力融合的手控器共享控制方法，其步骤包括：首先以目标对象为导向，通过操作者自身的智能决策实现人手操纵手控器控制机器人运动；同时通过立体视觉技术获取作业场景图像数据并实时重构三维环境，以目标对象为导向构建使机器人自主接近目标的虚拟引导力，以此虚拟力引导手控器控制机器人运动，并将操作者的操纵力与目标对象的虚拟引导力进行融合，通过融合力对手控器和机器人的运动进行控制，实现机器智能与人类智能共同作用下控制机器人接近目标对象，完成作业过程。本发明可实现人类智能与机器智能的有效结合，保证作业过程安全、快速的进行。
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公开(公告)号：CN102564666B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201210044632.9
申请日：2012-02-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种行走机械非行驶功率测量系统。主要由结构相同的m组液压泵/马达功率测量传感器组和n组电动机/发电机功率测量传感器组构成，m组包括分别用于检测液压泵/马达压力、转速、转角的压力传感器、转速传感器、转角传感器以及m组加减开关；n组包括分别用于检测电动机/发电机电压、电流的电压传感器、电流传感器以及n组加减开关；m组和n组传感器组的检测信号通过线束输入测量单元，经测量单元接收到各传感器的信号后，根据m组加减开关或n组加减开关的状态、内部储存的算法进行功率计算，并将结果通过线束送显示装置进行显示。本发明采用普通传感器，具有适用性强、广泛，测量简便，不对原行走机械进行大的结构改动等优点。
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公开(公告)号：CN103105851B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310011735.X
申请日：2013-01-12
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明提供一种遥操作机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其步骤包括采用立体视觉技术对现场的作业对象及背景环境(障碍物)进行识别与空间信息提取；以通过视觉识别、计算出的作业对象与机器人末端间的位姿关系为参数，构建作业对象对机器人的虚拟吸引力；以机器人末端沿其速度方向与背景环境(障碍物)的距离为参数，构建机器人所受的障碍物排斥力；将作业对象虚拟吸引力、障碍物虚拟斥力以及机器人抓取物体时的真实作用力合成机器人示教力；通过主端系统与从端系统间的雅可比矩阵，将示教力向操作手柄反馈，从而实现对操作者的动觉示教。本发明可有效提高主从机器人系统的智能性、安全性与易操控性。
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