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公开(公告)号：CN113598147B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110847527.8
申请日：2021-07-27
Applicant: 吉林大学重庆研究院
Abstract: 一种基于PWM的植保无人机机载变量控制系统属植保无人机变量施药控制技术领域，本发明中植保无人机电池、机载变量控制装置、植保无人机水泵通过接口相连接，机载变量控制装置的核心为单片机核心电路，主体为输入采集电路和PWM电压放大电路，外围电路为电源电路、WIFI接口电路、IIC接口电路、通讯接口电路、SD卡接口电路。本发明通过机载变量控制装置调节PWM信号的占空比间接调节植保无人机水泵两端的实际工作功率，为植保无人机的变量施药方法开辟了一条新途径，本发明的功耗小且具备两种工作模式，能实现对无人机喷洒流量进行实时变量控制。
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公开(公告)号：CN109460046B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201811213147.3
申请日：2018-10-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种无人机自然地标识别与自主着陆方法属机器视觉导航技术领域，本发明根据给定的预着陆坐标在卫星数字地图上确定着陆区域，利用无人机在预着陆坐标拍摄航拍图像，将卫星数字地图与航拍图像进行滤波、灰度化、二值化处理、边缘特征提取和Hough变换，提取连续几何曲线，并采用加权Hausdorff距离匹配算法将二者进行匹配，根据格林定理计算无人机航拍图像中区域的形心相对于无人机的坐标，根据投影关系计算区域形心的空间坐标，并引导无人机在区域形心的空间坐标自主着陆。本发明能保证无人机在指定范围内自主识别最佳着陆点，并精准着陆，可弥补GPS导航下自主着陆误差大的不足，且自主着陆的安全性和可靠性得到提高。
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公开(公告)号：CN117156282A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311182342.5
申请日：2023-09-14
Applicant: 吉林大学
IPC: H04N23/698 , H04N23/951 , G06T17/05
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体的说是一种基于无人机航摄相片投影的全景图像生成方法及系统。包括以下步骤：步骤一、获取无人机图像数据集；步骤二、对无人机图像数据集进行投影，生成实景三维模型；步骤三、生成目标场景的全景图像。本发明根据无人机的姿态数据对采集到的图像进行立体投影，再根据投影得到的模型对像元实现逆匹配，还原像元在每个图像中的真实位置，该方法不需要图像特征点，也不需要较高的重叠率，经过后续实地试验，10％的重叠率已经能够取得较好的效果。
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公开(公告)号：CN109592036B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201910088639.2
申请日：2019-01-30
Applicant: 吉林大学重庆研究院
IPC: B64D1/02 , B64U10/14 , B64U20/80 , B64U101/40
Abstract: 一种投放赤眼蜂进行生物防治的无人机属无人机技术领域，本发明的无人机为四旋翼无人机，GPS导航仪、GPS定位仪、测距传感器和气压传感器装于无人机的中心板四角，投放装置组件固接于无人机的正下方，投放装置的内外二容器相互套叠固接，并由橡胶圈密封，隔板置于二容器之间，且与二容器活动连接，二容器和隔板上均设有通孔，隔板上还设有弧形凹槽，以便放赤眼蜂的带孔空心球投放，电机底座固接于外容器底部，电机的输出轴穿过外容器的中心孔Ⅱ与隔板的中心孔Ⅰ固接，压力传感器固接于容器Ⅱ的盲孔中；本发明可用于农业生产中对水稻螟虫的防治，且能显著提高水稻的产量，并能减轻工人劳动强度，减小投放装置尺寸，装置成本低，工作效率高。
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公开(公告)号：CN113598147A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110847527.8
申请日：2021-07-27
Applicant: 吉林大学重庆研究院
Abstract: 一种基于PWM的植保无人机机载变量控制系统属植保无人机变量施药控制技术领域，本发明中植保无人机电池、机载变量控制装置、植保无人机水泵通过接口相连接，机载变量控制装置的核心为单片机核心电路，主体为输入采集电路和PWM电压放大电路，外围电路为电源电路、WIFI接口电路、IIC接口电路、通讯接口电路、SD卡接口电路。本发明通过机载变量控制装置调节PWM信号的占空比间接调节植保无人机水泵两端的实际工作功率，为植保无人机的变量施药方法开辟了一条新途径，本发明的功耗小且具备两种工作模式，能实现对无人机喷洒流量进行实时变量控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109774971B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201910170498.9
申请日：2019-03-07
Applicant: 吉林大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 一种无人机螺旋桨气动性能测试平台属螺旋桨空气动力学研究领域，本发明通过建立遥控器与接收机间的PWM通信，将信号传递至电子调速器以控制无刷电动机的转速大小；机械组件中的力传感器组输出端与变送器组输入端通信连接；变送器组输出端与数据采集卡模拟量输入端通信连接；数据采集卡输出端与计算机串口端建立通信。本发明可适用于各种型号的无人机螺旋桨，测试其在给定转速下所产生的拉力和扭矩大小，从而探究螺旋桨拉力、扭矩与转速的关系。本发明为螺旋桨拉力和扭矩的理论计算方法提供数据验证，从而进一步优化算法；为螺旋桨选型、质检以及螺旋桨结构设计提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN110341939B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201910810970.0
申请日：2019-08-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种H型可变桨距四旋翼植保无人机属农业机械技术领域，本发明由底架部分、喷头组、可调桨距机构组、旋翼机构组、龙骨部分、减速器部分、中架部分、近减速器传动组、近旋翼传动组、发动机部分、控制器对、油箱、水泵、油泵、联轴器、导流罩、药箱组成，近减速器传动组、近旋翼传动组呈H型安装组成本机的传动部分，动力由DLE120航模燃油发动机提供，从而大幅度提高有效载药量，实现长时间的飞行喷洒作业，该机采用变桨距机构，相比于传统的电动多旋翼无人机，其响应速度更迅速，控制成本和设备损耗较少，安全性能更高。本发明能更好地提高药物的喷洒效率，更有效避免药物喷洒过程中，药物对作业人员的伤害，进而加快农业生产自动化的进程。
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公开(公告)号：CN109592036A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910088639.2
申请日：2019-01-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种投放赤眼蜂进行生物防治的无人机属无人机技术领域，本发明的无人机为四旋翼无人机，GPS导航仪、GPS定位仪、测距传感器和气压传感器装于无人机的中心板四角，投放装置组件固接于无人机的正下方，投放装置的内外二容器相互套叠固接，并由橡胶圈密封，隔板置于二容器之间，且与二容器活动连接，二容器和隔板上均设有通孔，隔板上还设有弧形凹槽，以便放赤眼蜂的带孔空心球投放，电机底座固接于外容器底部，电机的输出轴穿过外容器的中心孔Ⅱ与隔板的中心孔Ⅰ固接，压力传感器固接于容器Ⅱ的盲孔中；本发明可用于农业生产中对水稻螟虫的防治，且能显著提高水稻的产量，并能减轻工人劳动强度，减小投放装置尺寸，装置成本低，工作效率高。
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公开(公告)号：CN109460046A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811213147.3
申请日：2018-10-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种无人机自然地标识别与自主着陆方法属机器视觉导航技术领域，本发明根据给定的预着陆坐标在卫星数字地图上确定着陆区域，利用无人机在预着陆坐标拍摄航拍图像，将卫星数字地图与航拍图像进行滤波、灰度化、二值化处理、边缘特征提取和Hough变换，提取连续几何曲线，并采用加权Hausdorff距离匹配算法将二者进行匹配，根据格林定理计算无人机航拍图像中区域的形心相对于无人机的坐标，根据投影关系计算区域形心的空间坐标，并引导无人机在区域形心的空间坐标自主着陆。本发明能保证无人机在指定范围内自主识别最佳着陆点，并精准着陆，可弥补GPS导航下自主着陆误差大的不足，且自主着陆的安全性和可靠性得到提高。
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公开(公告)号：CN110341939A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910810970.0
申请日：2019-08-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种H型可变桨距四旋翼植保无人机属农业机械技术领域，本发明由底架部分、喷头组、可调桨距机构组、旋翼机构组、龙骨部分、减速器部分、中架部分、近减速器传动组、近旋翼传动组、发动机部分、控制器对、油箱、水泵、油泵、联轴器、导流罩、药箱组成，近减速器传动组、近旋翼传动组呈H型安装组成本机的传动部分，动力由DLE120航模燃油发动机提供，从而大幅度提高有效载药量，实现长时间的飞行喷洒作业，该机采用变桨距机构，相比于传统的电动多旋翼无人机，其响应速度更迅速，控制成本和设备损耗较少，安全性能更高。本发明能更好地提高药物的喷洒效率，更有效避免药物喷洒过程中，药物对作业人员的伤害，进而加快农业生产自动化的进程。
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