公开(公告)号：CN218851353U

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202221047647.6

申请日：2022-05-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 肖英奎 ,  刘星 ,  王乾赫 ,  何涛 ,  李捷 ,  杨俊松 ,  苏建彰 ,  陈燕红

IPC: A01D46/30 ,  B25J15/02 ,  B25J15/10

Abstract: 本实用新型属于机器人技术领域，具体的说是一种欠驱动机械手部装置。包括手掌、两节手指、传动杆、中心套筒、传动杆总成、中间轴和液压缸；所述液压缸的输出端的活塞与传动杆总成的一端固定连接；所述传动杆总成的另一端与中心套筒固定连接；所述中心套筒套在中心轴上；所述中心轴的上端与手掌固定连接；所述手掌与液压缸通过连接件固定连接；所述传动杆的一端与中心套筒铰接，另一端与滑块铰接；所述滑块与两节手指的下端固定连接；所述两节手指在手掌上的圆盘槽内滑动；所述两节手指对不同农作物进行抓取和包裹。本实用新型驱动手指运动至果实位置，根据果实形状控制机械手的弯曲程度进而抓取果实，解决了现有机械手部装置能量消耗大的问题。