公开(公告)号：CN112623169B

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202011620224.4

申请日：2020-12-31

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘思佳 ,  刘春宝 ,  任雷 ,  孙博 ,  刘瑞 ,  杨苏 ,  车达 ,  熊佳伟

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明公开了一种基于环形液动人工肌肉的多关节刚柔耦合仿生鱼，包括鱼头、鱼身和鱼尾，具体包括：鱼头外壳、微型蠕动泵、电池组、控制模块、电磁换向阀组、鱼脊弹簧片、鱼身肋架组、环形液动人工肌肉组、导管、刚柔耦合鱼尾、鱼身蒙皮。本发明创新性地采用液压驱动,将人工肌肉化直为曲，通过液压驱动多个关节，在结构设计方面上还原了鱼类的驱动结构。因此，本发明可以有效突破现有水下机器人效率低、驱动力小、柔顺性差等局限性，在水下勘探、水质检测、水下救援，军事侦察等诸多领域有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN113265121A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110537177.5

申请日：2021-05-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙博 ,  刘春宝 ,  梁云虹 ,  马愫倩 ,  刘思佳 ,  刘瑞 ,  杨苏 ,  车达 ,  熊佳伟

IPC: C08L63/02 ,  C08K3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于温度变化的变刚度复合材料及其制备方法，本发明提供的基于温度变化的变刚度复合材料，能够通过物理共混的方式将可相变合金分散入热固性基体材料。所述的热固性基体材料为固化易交联生成网状结构的高分子环氧树脂材料。所述的可相变合金为铋铟锡合金,熔点60℃‑66℃。所述的高分子环氧树脂材料，为液态双酚A环氧树脂单体和聚酰胺类环氧固化剂的混合物。本发明采用模具成型法，制备过程简单，成本低，应用范围广。通过调控材料配比，可实现不同范围的刚度变化。

公开(公告)号：CN112623169A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011620224.4

申请日：2020-12-31

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘思佳 ,  刘春宝 ,  任雷 ,  孙博 ,  刘瑞 ,  杨苏 ,  车达 ,  熊佳伟

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明公开了一种基于环形液动人工肌肉的多关节刚柔耦合仿生鱼，包括鱼头、鱼身和鱼尾，具体包括：鱼头外壳、微型蠕动泵、电池组、控制模块、电磁换向阀组、鱼脊弹簧片、鱼身肋架组、环形液动人工肌肉组、导管、刚柔耦合鱼尾、鱼身蒙皮。本发明创新性地采用液压驱动,将人工肌肉化直为曲，通过液压驱动多个关节，在结构设计方面上还原了鱼类的驱动结构。因此，本发明可以有效突破现有水下机器人效率低、驱动力小、柔顺性差等局限性，在水下勘探、水质检测、水下救援，军事侦察等诸多领域有广泛的应用前景。