公开(公告)号：CN111931411A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010447420.X

申请日：2020-05-25

申请人： 吉林大学

发明人： 周淼磊 ,  潘炜 ,  徐瑞 ,  高巍

IPC分类号： G06F30/27 ,  G06F17/13

摘要： 一种压电驱动微定位平台Duhem动态迟滞建模方法，属于控制工程技术领域。本发明的目的是通过改进模型的静态特性，建立Duhem动态模型对压电驱动微定位平台进行频率相关动态迟滞建模的压电驱动微定位平台Duhem动态迟滞建模方法。本发明步骤是：获得离散的改进Duhem静态模型用于描述压电驱动微定位平台的静态迟滞特性部分，利用串联方式获得一种参数在线自适应调节的Duhem动态模型，通过压电驱动微定位平台实验系统实时测量、采集输入输出数据对，然后基于梯度下降算法对Duhem动态模型中的神经网络权值参数进行在线更新，最终获得精确的动态迟滞建模结果。本发明为压电驱动微定位平台的控制器设计奠定了精确的模型基础。

公开(公告)号：CN111880470A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010454454.1

申请日：2020-05-26

申请人： 吉林大学

发明人： 周淼磊 ,  潘炜 ,  徐瑞 ,  高巍

IPC分类号： G05B19/19

摘要： 一种压电驱动微定位平台的无抖振滑模控制方法，属于精密运动控制领域。本发明的目的是采用基于粒子群的约束广义预测算法实现平台精密定位控制的压电驱动微定位平台的无抖振滑模控制方法。本发明的步骤是：建立基于Duhem的带有未知扰动的压电驱动微定位平台系统模型，并且根据其系统模型推导出压电驱动微定位平台系统状态关系方程；设计基于扰动估计器的无抖振等效滑模控制器，得到控制信号，并且控制压电驱动微定位平台系统状态关系方程，从而实现对压电驱动微定位平台的高精度定位控制。本发明用粒子群优化算法代替广义预测控制中的滚动优化过程对输入约束与输入变化率约束进行处理，实现压电陶瓷微定位平台的精密定位控制，可扩展到更多优化问题的求解，解决更多领域的问题。

公开(公告)号：CN111880470B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202010454454.1

申请日：2020-05-26

申请人： 吉林大学

发明人： 周淼磊 ,  潘炜 ,  徐瑞 ,  高巍

IPC分类号： G05B19/19

摘要： 一种压电驱动微定位平台的无抖振滑模控制方法，属于精密运动控制领域。本发明的目的是采用基于粒子群的约束广义预测算法实现平台精密定位控制的压电驱动微定位平台的无抖振滑模控制方法。本发明的步骤是：建立基于Duhem的带有未知扰动的压电驱动微定位平台系统模型，并且根据其系统模型推导出压电驱动微定位平台系统状态关系方程；设计基于扰动估计器的无抖振等效滑模控制器，得到控制信号，并且控制压电驱动微定位平台系统状态关系方程，从而实现对压电驱动微定位平台的高精度定位控制。本发明用粒子群优化算法代替广义预测控制中的滚动优化过程对输入约束与输入变化率约束进行处理，实现压电陶瓷微定位平台的精密定位控制，可扩展到更多优化问题的求解，解决更多领域的问题。

公开(公告)号：CN111931411B

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202010447420.X

申请日：2020-05-25

申请人： 吉林大学

发明人： 周淼磊 ,  潘炜 ,  徐瑞 ,  高巍

IPC分类号： G06F30/27 ,  G06F17/13

摘要： 一种压电驱动微定位平台Duhem动态迟滞建模方法，属于控制工程技术领域。本发明的目的是通过改进模型的静态特性，建立Duhem动态模型对压电驱动微定位平台进行频率相关动态迟滞建模的压电驱动微定位平台Duhem动态迟滞建模方法。本发明步骤是：获得离散的改进Duhem静态模型用于描述压电驱动微定位平台的静态迟滞特性部分，利用串联方式获得一种参数在线自适应调节的Duhem动态模型，通过压电驱动微定位平台实验系统实时测量、采集输入输出数据对，然后基于梯度下降算法对Duhem动态模型中的神经网络权值参数进行在线更新，最终获得精确的动态迟滞建模结果。本发明为压电驱动微定位平台的控制器设计奠定了精确的模型基础。