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公开(公告)号：CN118471432B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410934221.X
申请日：2024-07-12
Applicant: 吉林大学第一医院 , 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
Abstract: 本公开涉及一种手指精细功能训练方法、系统、装置及介质，涉及手部康复技术领域。该方法包括：识别患者的手Brunnstrom分期；若所述手Brunnstrom分期为I期或II期，采用健侧主动训练方法对手指精细功能进行训练，其中，所述健侧主动训练方法采用健侧为执行主端；若所述手Brunnstrom分期为III期、IV期、V期、或VI期，采用健侧主动训练方法或患侧主动训练方法对手指精细功能进行训练，其中，所述患侧主动训练方法采用患侧为执行主端。本公开实现健‑患侧手指双向力/位信息的传递和反馈，能在不同情境下实时调整手指力的协调性，形成外周‑中枢闭环神经调控环路，能全面的促进手指精细功能恢复。
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公开(公告)号：CN111880470B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202010454454.1
申请日：2020-05-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 一种压电驱动微定位平台的无抖振滑模控制方法，属于精密运动控制领域。本发明的目的是采用基于粒子群的约束广义预测算法实现平台精密定位控制的压电驱动微定位平台的无抖振滑模控制方法。本发明的步骤是：建立基于Duhem的带有未知扰动的压电驱动微定位平台系统模型，并且根据其系统模型推导出压电驱动微定位平台系统状态关系方程；设计基于扰动估计器的无抖振等效滑模控制器，得到控制信号，并且控制压电驱动微定位平台系统状态关系方程，从而实现对压电驱动微定位平台的高精度定位控制。本发明用粒子群优化算法代替广义预测控制中的滚动优化过程对输入约束与输入变化率约束进行处理，实现压电陶瓷微定位平台的精密定位控制，可扩展到更多优化问题的求解，解决更多领域的问题。
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公开(公告)号：CN111897211B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010481100.6
申请日：2020-05-31
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种考虑约束条件的压电陶瓷微定位平台轨迹跟踪控制方法，属于精密运动控制领域。本发明的目的是采用一种广义预测控制补偿迟滞特性对于压电陶瓷微定位平台在精确定位中的影响。本发明首先建立能够描述压电陶瓷微定位平台特性的约束模型，由迟滞部分和线性部分构成；然后构建约束广义预测控制器框架，利用预测模型获得压电定位系统的预测未来时刻输出值；并利用粒子群优化算法代替传统广义预测控制算法中的滚动优化过程，之后按照粒子群优化算法的位置与速度更新方式进行粒子寻优直到达到最大迭代次数；最后得到压电定位系统当前时刻控制量，并且证明系统稳定性。本发明能够满足系统约束条件并减少迟滞特性对压电陶瓷微定位平台定位控制的不良影响，实现精密轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN111931411B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010447420.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种压电驱动微定位平台Duhem动态迟滞建模方法，属于控制工程技术领域。本发明的目的是通过改进模型的静态特性，建立Duhem动态模型对压电驱动微定位平台进行频率相关动态迟滞建模的压电驱动微定位平台Duhem动态迟滞建模方法。本发明步骤是：获得离散的改进Duhem静态模型用于描述压电驱动微定位平台的静态迟滞特性部分，利用串联方式获得一种参数在线自适应调节的Duhem动态模型，通过压电驱动微定位平台实验系统实时测量、采集输入输出数据对，然后基于梯度下降算法对Duhem动态模型中的神经网络权值参数进行在线更新，最终获得精确的动态迟滞建模结果。本发明为压电驱动微定位平台的控制器设计奠定了精确的模型基础。
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公开(公告)号：CN108090327B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201711380586.9
申请日：2017-12-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种包含三维自由能的外源性miRNA调控的靶基因预测方法，改进传统序列匹配特征，新提出了种子区域的三维能量统计特征及结合位点的空配惩罚函数统计特征，种子区域结合位点特征表示了结合位点的具体配对信息，使得构建的特征输入向量更为精确，而且更加贴合实际，因此提高了miRNA靶点预测的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111796518B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010519724.2
申请日：2020-06-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种磁控形状记忆合金执行器位移控制方法，属于智能材料及其机构建模与控制领域。本发明的目的是将神经网络与迭代学习控制相结合，设计了基于神经网络的迭代学习控制器，并给出系统初始状态在有界范围内变化时系统收敛条件的磁控形状记忆合金执行器位移控制方法。本发明步骤是：建立可以描述磁控形状记忆合金执行器率相关迟滞非线性的Volterra级数模型，并利用神经网络构建Volterra级数的核函数；采用神经网络拟合迭代学习控制器，并给出系统初始状态在有界范围内变化时系统的收敛条件。本发明不但放宽了迭代学习控制的适用条件，更符合实际应用环境，还提高了迭代学习控制的鲁棒性，提升控制品质。
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公开(公告)号：CN118464082B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410913728.7
申请日：2024-07-09
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 吉林大学第一医院 , 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
Abstract: 本说明书实施例公开了一种用于运动物体状态感知的光电式双模态仿生电子皮肤传感器及数字数据处理方法，涉及数字数据处理技术领域。该方案可以包括：光电式双模态仿生电子皮肤传感器包括信号采集模块和与所述信号采集模块电连接的处理装置；其中，所述信号采集模块由多个阵列单元构成，每一个阵列单元至少包括一个触须、一个发光元件以及多个感光元件；所述方法应用于所述处理装置，所述方法包括：接收由所述多个阵列单元采集的目标物体的光强信息；将所述光强信息转换为数字数据；基于所述数字数据分别解算每一个所述触须对应的偏转角度和偏转方向，以基于每一个所述触须对应的偏转角度和偏转方向生成所述目标物体的运动图谱。
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公开(公告)号：CN118471432A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410934221.X
申请日：2024-07-12
Applicant: 吉林大学第一医院 , 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
Abstract: 本公开涉及一种手指精细功能训练方法、系统、装置及介质，涉及手部康复技术领域。该方法包括：识别患者的手Brunnstrom分期；若所述手Brunnstrom分期为I期或II期，采用健侧主动训练方法对手指精细功能进行训练，其中，所述健侧主动训练方法采用健侧为执行主端；若所述手Brunnstrom分期为III期、IV期、V期、或VI期，采用健侧主动训练方法或患侧主动训练方法对手指精细功能进行训练，其中，所述患侧主动训练方法采用患侧为执行主端。本公开实现健‑患侧手指双向力/位信息的传递和反馈，能在不同情境下实时调整手指力的协调性，形成外周‑中枢闭环神经调控环路，能全面的促进手指精细功能恢复。
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公开(公告)号：CN118383994A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410857323.6
申请日：2024-06-28
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 , 吉林大学第一医院
Abstract: 本发明公开一种用于神经康复的仿生外骨骼康复机械手及方法，涉及手指关节康复技术领域，仿生外骨骼康复机械手包括：采集组件；信息处理组件与采集组件信号连接；机械手组件，机械手组件至少包括用于带动患者的掌指关节运动的第一运动单元，用于带动患者的近端指间关节运动的第二运动单元；控制器，与信息处理组件、机械手组件均信号连接，根据运动指令控制机械手组件移动；因机械手运动轨迹由手指关节运动时序和手指关节运动轨迹求得，机械手在沿机械手运动轨迹移动时，可带动患者手指关节沿手指关节运动轨迹作符合手指关节运动时序的运动，防止患者手指关节训练不到位或二次伤害，提高了患者手指关节被动训练时对大脑手部运动神经的康复效果。
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公开(公告)号：CN111897210B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202010445381.X
申请日：2020-05-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种压电陶瓷微定位平台建模方法，属于控制技术领域。本发明的目的是使Hammerstein‑like模型结构能够精确地描述压电陶瓷微定位平台的率相关迟滞特性，以提高压电陶瓷微定位平台的定位控制精度的压电陶瓷微定位平台建模方法。本发明步骤是：确定描述压电陶瓷微定位平台迟滞特性的Hammerstein‑like模型结构与组成，用1hz的正弦静态电压驱动压电陶瓷微定位平台，得到对应的输出位移，获得一系列密度函数值与模型实际输出，采用直接辨识方法得到动态最小二乘支持向量机子模型，由设定的驱动电压得到对应的静态模型输出和动态非线性子模型，通过离线辨识与在线辨识的结合完成整个Hammerstein‑like模型的建立。本发明实现了离线与在线辨识方法的灵活应用，与平台的精密定位控制奠定了基础。
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