-
公开(公告)号：CN114261385B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202111503193.9
申请日：2021-12-10
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种针对低附着路面的车辆稳定性控制方法。包含以下步骤：采集车辆当前行驶状态信息；根据车辆的二自由度模型计算车辆行驶状态的期望值，将车辆的实际状态与期望状态作为偏差，设计基于车辆三自由度模型的上层模型预测控制器；通过轮胎加速度的比值得到轮胎力之间的角度并结合当前工况和路面摩擦系数计算出当前的轮胎力可行域；将该可行域离线计算出来并作为上层模型预测控制器的控制输入的可变约束；计算得到上层控制器的虚拟控制量合力和合力矩，进行分配得到轮胎的驱动力矩或制动力矩，从而保证车辆在低附着路面的稳
-
公开(公告)号：CN114261385A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111503193.9
申请日：2021-12-10
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种针对低附着路面的车辆稳定性控制方法。包含以下步骤：采集车辆当前行驶状态信息；根据车辆的二自由度模型计算车辆行驶状态的期望值，将车辆的实际状态与期望状态作为偏差，设计基于车辆三自由度模型的上层模型预测控制器；通过轮胎加速度的比值得到轮胎力之间的角度并结合当前工况和路面摩擦系数计算出当前的轮胎力可行域；将该可行域离线计算出来并作为上层模型预测控制器的控制输入的可变约束；计算得到上层控制器的虚拟控制量合力和合力矩，进行分配得到轮胎的驱动力矩或制动力矩，从而保证车辆在低附着路面的稳定性。
-
公开(公告)号：CN110758404B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201911186356.8
申请日：2019-11-28
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60W50/02
摘要： 一种针对车辆稳定系统执行器故障的容错控制方法，包含以下步骤：采集车辆的行驶状态信息，根据二自由度车辆模型计算出状态量的参考值，将状态量参考值和实际值的误差作为上层车辆跟踪控制器的输入，通过最优控制方法得到当前工况的合力和合力矩，进行分配得到轮胎力，通过轮胎加速度的比值得到轮胎力之间的角度并结合当前工况和路面摩擦系数计算出当前的轮胎力可行域；将执行器故障后轮胎力的变化量引入整车动态，得出故障后的轮胎力容错可行域；判断当前所需轮胎力是否满足轮胎力容错可行域约束，根据不同的情况采取容错控制方法调整车辆行驶状态满足轮胎力容错可行域约束，并且最大限度的满足车辆行驶状态要求。
-
公开(公告)号：CN110758404A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911186356.8
申请日：2019-11-28
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60W50/02
摘要： 一种针对车辆稳定系统执行器故障的容错控制方法，包含以下步骤：采集车辆的行驶状态信息，根据二自由度车辆模型计算出状态量的参考值，将状态量参考值和实际值的误差作为上层车辆跟踪控制器的输入，通过最优控制方法得到当前工况的合力和合力矩，进行分配得到轮胎力，通过轮胎加速度的比值得到轮胎力之间的角度并结合当前工况和路面摩擦系数计算出当前的轮胎力可行域；将执行器故障后轮胎力的变化量引入整车动态，得出故障后的轮胎力容错可行域；判断当前所需轮胎力是否满足轮胎力容错可行域约束，根据不同的情况采取容错控制方法调整车辆行驶状态满足轮胎力容错可行域约束，并且最大限度的满足车辆行驶状态要求。
-
-
-
搜索结果
4 条记录 (耗时 0.019 秒)
