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公开(公告)号：CN108845498B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810616389.0
申请日：2018-06-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于汽车智能控制和交通仿真领域，具体的说是一种考虑反应滞后时间的驾驶员跟驰模型。本发明的目的是通过驾驶员模型实现对汽车纵向速度的控制，并真实地反映驾驶员在跟车驾驶过程中的跟随特性和反应滞后特性。本发明将车间距、前车速度、自车速度作为模型输入变量，将一定时间延迟后的期望加速度作为模型输出，将驾驶员反应滞后时间划分为相对于车间距变化和前车速度变化的两种时变参数，所述模型在真实生活或交通仿真中用于汽车跟车行驶过程中的纵向速度控制。本发明所建立的驾驶员模型结构简单，既能体现驾驶员跟车行驶过程中的跟随特性，也可以体现其反应滞后特性，与现有传统模型相比，具有更高的真实性。
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公开(公告)号：CN107512262B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201710690544.9
申请日：2017-08-14
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/068 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 一种针对执行驱动空间受限时的车辆稳定控制系统轮胎力分配方法，包含以下步骤：采集车辆的行驶状态信息，根据车辆的二自由度单轨模型计算控制状态量的参考值；以状态量的实际值和参考值的误差和对误差的积分为滑模面，利用滑模算法，获得为实现针对当前工况车辆稳定所需的控制量规划值，以轮胎加速度的比值表示轮胎力之间的角度，并结合已有的路面摩擦系数的估计方法和采集到的车辆状态的有效信息，规划出车辆合力与合力矩的联合可行域；判断上层控制器的输出规划值是否在可行域内通过不同工况下的分配方法所获得的轮胎力，确定为维持车辆稳定运行时轮毂电机所需要输出力矩的大小，最后通过执行器去执行轮胎力的分配结果。
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公开(公告)号：CN108961311A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810639869.9
申请日：2018-06-20
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: G06T7/246 , G05D1/12 , G06K9/0063 , G06K9/4671 , G06T2207/10016 , G06T2207/30196
Abstract: 本发明公开了一种双模式的旋翼飞行器目标跟踪方法。本发明所设计的系统具有两种跟踪模式，第一种跟踪模式是基于电子标签的追踪模式，在这种模式下，旋翼飞行器能够从较远的范围获取到目标的信息，从而执行跟踪任务，第二种跟踪模式是是基于视觉的追踪模式，旋翼飞行器通过视觉系统获取目标的位置信息，然后通过图像中目标的位置信息计算出目标相对于旋翼飞行器的距离，从而更精准地完成追踪任务。这种双模式跟踪方法与系统采用的目标跟踪算法具有很好的鲁棒性，对于飞行器飞行过程中所产生的抖动以及背景变化具有很好的抵抗效果。通过两种跟踪模式的配合使用，提高了该系统在飞行器目标跟踪领域的实用性。
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公开(公告)号：CN103345164B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310302613.6
申请日：2013-07-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及群体机器人和智能交通领域，提出并实现一种多自主车辆决策与控制实时仿真系统。实时仿真系统由多个部分构成，主要包括：多自主车辆系统、无线通信系统、室内定位系统和PC信息处理系统，其特征在于：室内定位系统获取自主车辆位置信息，PC信息处理系统将每辆自主车的位置信息转化成实际坐标，并通过无线通信系统将车辆的实际坐标实时发送给相应的自主车。各系统由不同的功能模块组成，各模块独立完成工作且相互联系。基于该实时仿真系统进行分布式优化方法研究、安全控制算法设计、再现智能交通系统中多自主车辆协作过程和实验结果分析等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101493855B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200910007474.8
申请日：2009-02-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及仿真技术领域，提出并实现一种欠驱动双足步行机器人实时仿真系统。实时仿真系统由多个基础平台构成，主要包括：实时控制平台、联合仿真平台和机电一体化系统仿真平台，其特征在于：实时控制平台直接与实体机器人驱动系统相连，对机器人的运动进行实时控制，实时控制平台与联合仿真平台相连，能进行数据传输，联合仿真平台和机电一体化系统仿真平台相连，完成实时联合仿真分析，各平台由不同的功能模块组成，各模块之间通过数据链路相连，基于该实时仿真系统能够进行实时控制算法设计、欠驱动步行机器人虚拟样机设计、控制器设计、实时联合仿真和实验结果分析，仿真系统通过人机界面完成各项操作任务。
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公开(公告)号：CN101162183A
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：CN200710056171.6
申请日：2007-10-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 可逆直流传动试验台的新型节能控制系统属机械电子产品，具有由三相全控整流电路、电抗器及二极管为核心而组成的直流升压和有源逆变两个回馈电能的回路，通过调节有源逆变器逆变角和负载发电机励磁电压大小，实现负载发电机向电网回馈电功率和直接向电动机回馈电功率；有源逆变回路应用有源逆变原理将负载发电机产生的电能小部分回馈到交流电网，交流电网经整流电路回馈给电动机；直流升压回馈电能回路应用直流升压原理，将负载发电机产生的电能大部分直接回馈给电动机；本发明节能效果好，电能回馈效率高，减小对交流电网的污染和线路损耗，结构简单、运行稳定、控制方便，适用于各类机械产品性能及特性测试的试验台。
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公开(公告)号：CN115805951A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211578503.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W50/00 , G05B13/04 , B60W40/09 , B60W40/068
Abstract: 本发明提供了一种在冰雪路面下的驾驶员操纵模式建模方法。在综合考虑极端冰雪天气下的路面状况和驾驶员的操作特性情况下，建立了考虑冰雪环境下驾驶员精神紧张因素的驾驶员模型，使驾驶员模型能够充分体现冰雪路面下驾驶员不同的行为能力，旨在解决冰雪路面下现有的驾驶员模型对不同行为能力刻画不足的问题，为后续的人机共享直接控制控制获得更优的控制效果。本发明包括以下步骤：将需要研究的驾驶员模型看成是一个整体，利用驾驶员视觉和运动知觉，通过两点视觉预期模块和补偿模块建立完整的驾驶员操控模型，根据不同驾驶员的不同行为能力和操控特性，对模型中的各个模块和具体参数进行选择和调整。
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公开(公告)号：CN111533081B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010417381.9
申请日：2020-05-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提出了一种基于仿生微结构的复合式柔性压力传感器及其制备方法。所述压力传感器从上到下分为电容层、公共基质层和压阻层。其中，电容层从上到下包括保护薄膜层、第一电极层、介电层和第二电极层；压阻层从上到下包括横向电极层、纵向电极层、电介质层、交错电极层和基底薄膜。介电层采用双层双级穹顶仿生微结构，材料是与公共基质层相同的弹性模量可调的聚合物。电介质层采用单层双级穹顶仿生微结构，材料是由多壁碳纳米管(MWCNT)和炭黑(CB)填充到柔性聚合物中制成纳米级导电复合材料。底部交错电极层采用多级“S”型互联导线结构。本发明在保证具有较大的检测范围同时具备高灵敏度、稳定性好、抗干扰性强的特点。
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公开(公告)号：CN111049443B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201911379628.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 吉林大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明涉及一种三相永磁同步电机单电阻电流的采样方法，包括以下步骤：S1：获取当前周期三相输出高电平的时间，将这三个时间按从大到小排序划分出采样区域和不可采样区域并分别进行移相；S2：对步骤S1中所划分出的采样区域和不可采样区域分别进行采样点的设置，并获得相应的采样电流值；S3：对步骤S1中所划分出的采样区域和不可采样区域中所获得的电流分别进行相电流重构的处理获得三相电流。本发明提供的方法相比三电阻方案具有低成本优势，相比传统单电阻方案可极大扩展单电阻采样区域，电流具有极高的连续性，且方案实现十分简便。
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