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公开(公告)号：CN110987264A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911245825.9
申请日：2019-12-07
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供一种简易山羊蹄足接触测试装置，涉及足式机器人优化领域。该一种简易山羊蹄足接触测试装置，包括底座，所述底座包括横梁且数量不唯一，所述衡量的上端固定连接有导轨且数量为四根，所述底座的上端设置有升降台且数量为十根，所述升降台的上端固定连接有连接块，所述连接块的上端固定连接有力采集模块，所述力采集模块的上端固定连接有踏板，所述底座的一侧设置有计算机，所述底座的另一侧设置有摄像机支架，所述摄像机支架的上端固定连接有高速摄像机，所述底座的一端设置有楼梯。本发明方便、快捷的采集动物行走时各蹄足受力状态，总体成本低。
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公开(公告)号：CN112841130A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110040405.8
申请日：2021-01-13
申请人： 吉林大学
IPC分类号： A01K67/02
摘要： 本发明公开了一种无腿动物爬行测试辅助装置，包括观察箱体，所述观察箱体用以检测观察无腿动物爬行状态；辅助引导组件，所述辅助引导组件连接在观察箱体上用以引导不同尺寸在观察箱体内部进行爬行；辅助散热组件，所述辅助散热组件连接在观察箱体内壁处，且辅助散热组件在辅助引导组件的输出动力下对观察箱体内部爬行动物的辅助散热处理，本发明通过将无腿动物引导至观察箱内部，通过启动所设的辅助引导组件，便于将不同尺寸的无腿动物引导至相应的爬行观察位置处，同时在辅助引导组件动力下便于同步带动辅助散热组件对观察箱内部进行散热处理，便于提高对观察箱体内部的散热处理，减少无腿动物在观察箱体内部爬行时出现燥热现象。
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公开(公告)号：CN116697936A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310666970.4
申请日：2023-06-07
申请人： 吉林大学威海仿生研究院
摘要： 本申请公开了一种基于机器视觉的龙门式鱼竿直度检测装置及其方法，其中，基于机器视觉的龙门式鱼竿直度检测装置，至少包括：中央处理装置、龙门装卸装置、摄像装置、鱼竿夹持装置、基准标记装置、光源设备和用于消除鱼竿抖动的防抖装置；中央处理装置分别与龙门装卸装置、摄像装置、鱼竿夹持装置、基准标记装置、光源设备和防抖装置通信。本申请通过用机器代替人眼对鱼竿直度进行测量和判断，具有高精度和高效率的优点。
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公开(公告)号：CN115488866A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211243041.4
申请日：2022-10-11
申请人： 吉林大学
摘要： 本申请提供一种自适应多功能蛇形机器人，包括多个蛇身单元、一个头部装置、一个尾部装置和电源模块；多个蛇身单元彼此连接形成蛇身；头部装置和尾部装置分别连接在蛇身的头部和尾部；蛇身单元包括可变径装置和关节装置；可变径装置和关节装置固定连接；可变径装置包括伸缩机构，伸缩机构连接在相邻两个关节装置之间，用于驱动蛇身的伸缩；关节装置包括舵机和齿轮传动机构，舵机与齿轮传动机构连接，齿轮传动机构连接在相邻两个可变径装置之间，用于驱动关节之间的俯仰和偏航动作；电源模块连接在蛇身上，用于提供动力源。本申请提高了蛇形机器人的运动效率和运行稳定性。
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公开(公告)号：CN110974239A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911244599.2
申请日：2019-12-06
申请人： 吉林大学
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本发明提供一种角度可调节的四足动物蹄足接触测试用观测装置，涉及观测技术领域。该角度可调节的四足动物蹄足接触测试用观测装置，包括小型跑步机，所述小型跑步机外壁的两侧均开设有固定安装槽，所述小型跑步机的顶部安装有护栏机构，所述护栏机构内壁的两侧均安装有滑轨机构，所述，两个所述滑轨机构的中心均设置有移动机构，两个所述移动机构的底部均安装有左右旋转机构，两个所述左右旋转机构的底部均安装有观测机构。通过设计护栏机构、滑轨机构、移动机构、左右旋转机构以及观测机构，实现对四足动物蹄足接触测试的全方位的观测，保证了观测和记录数据的完整性与衔接性，为仿生机器人的研究提供了完整的数据与观测信息。
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公开(公告)号：CN110742620B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201911072421.4
申请日：2019-11-05
申请人： 吉林大学
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本发明提供一种可实现跳跃的仿山羊腿足运动机构设计方法，涉及运动机构技术领域。该可实现跳跃的仿山羊腿足运动机构设计方法，包括以下步骤：S1.选取一平坦的地面，在地面上每隔5米设置一个障碍物，障碍物数量设置为若干个，每一个障碍物的高度依次递增，将若干个障碍物从低到高依次排列，同时按照障碍物的高度进行标记为H1、H2、H3......Hi、Hj依次递增，并且障碍物在设置时应当保持在同一水平直线上。通过对山羊腿足进行仿真分析，可以获取数据中的特征向量，建立仿山羊腿足运动模型，并且设计出仿山羊腿足运动机构，使得仿山羊腿足结构能够有效的与现有的运动机构相结合起来，从而在一定程度上让许多运动机构可以进一步的得到发展。
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公开(公告)号：CN110974231A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911245337.8
申请日：2019-12-06
申请人： 吉林大学
IPC分类号： A61B5/103
摘要： 本发明公开了一种便于快速定位的四足动物蹄足受力检测装置，涉及蹄足受力检测技术领域，包括固定底座，所述固定底座的表面开设有活动通口，所述活动通口的外侧一端固定设置有轴承座，所述轴承座的一端转动连接有传动丝杆轴，所述传动丝杆轴的前端外侧表面固定设置有反螺纹，所述传动丝杆轴的后端外侧表面固定设置有正螺纹，本发明通过带动后蹄足检测座与前蹄足检测座进行相互靠近或远离移动，便于将后蹄足检测座与前蹄足检测座之间的间距调至最适，从而便于后蹄足检测座与前蹄足检测座进行快速调整定位，压力传感器能够对前后蹄足受力进行监测，便于使用人员的检测操作使用，有利于提高四足动物蹄足受力检测的工作效率。
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公开(公告)号：CN110742619A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911072418.2
申请日：2019-11-05
申请人： 吉林大学
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本发明提供一种基于仿山羊腿足结构设计建模方法，涉及行走步态技术领域。该基于仿山羊腿足结构设计建模方法，包括以下步骤：S1.随机选取一只体型健硕的山羊，将山羊置于平坦的路面上，当山羊行走时，利用拍摄装置抓取山羊行走的画面；S2.调出拍摄山羊行走的画面，将画面做慢放处理，仔细观察山羊完成一个步态周期的腿足变化。通过建立三维坐标系，并将四项数据导入到三维坐标系中，形成一个三维的山羊腿足行走轨迹，可以得到仿山羊腿足结构的动态模型，使得山羊的行走状态和运动规律可以完整的得到体现，让仿山羊腿足结构在各大领域中都能够发挥，从而在一定程度上使得许多领域中的机械设备可以进一步提升。
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公开(公告)号：CN115488866B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202211243041.4
申请日：2022-10-11
申请人： 吉林大学
摘要： 本申请提供一种自适应多功能蛇形机器人，包括多个蛇身单元、一个头部装置、一个尾部装置和电源模块；多个蛇身单元彼此连接形成蛇身；头部装置和尾部装置分别连接在蛇身的头部和尾部；蛇身单元包括可变径装置和关节装置；可变径装置和关节装置固定连接；可变径装置包括伸缩机构，伸缩机构连接在相邻两个关节装置之间，用于驱动蛇身的伸缩；关节装置包括舵机和齿轮传动机构，舵机与齿轮传动机构连接，齿轮传动机构连接在相邻两个可变径装置之间，用于驱动关节之间的俯仰和偏航动作；电源模块连接在蛇身上，用于提供动力源。本申请提高了蛇形机器人的运动效率和运行稳定性。
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公开(公告)号：CN110905797B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201911244588.4
申请日：2019-12-06
申请人： 吉林大学
IPC分类号： F04B51/00
摘要： 本发明公开了一种柱塞漏失量、动静密封与摩擦性能测试装置，包括机座、泵系统、往复运动系统、密封测试供油系统、充液泵系统、数据采集控制系统和旋转运动系统，所述泵系统包括待测柱塞与泵筒，所述泵筒位于待测柱塞的上方，所述往复运动系统包括液压动力单元、往复式液压缸和限位开关。本发明通过设置泵系统、往复运动系统、密封测试供油系统、充液泵系统、数据采集控制系统和旋转运动系统，可以根据柱塞在实际工作运动形式和检测指标，不仅可以在往复与旋转运动下测得其漏失量、密封性能和摩擦性能，同时也能实现在静止状态下的密封测试，以满足科研机构和企业单位对有关零件试验或检测，具有成本造价低、搭建简便、节约空间等优点。
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