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公开(公告)号：CN109157162B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201811273882.3
申请日：2018-10-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人及其控制方法，所述机器人中，抓护栏爬行机构由夹持机构、导向机构、安装底板、爬行移动机构和步进电机组成，夹持机构和导向机构安装在安装底板上，步进电机驱动导向机构带动爬行移动机构运动，升降装置与抓护栏爬行机构相连，带动抓护栏爬行机构上下运动，升降装置与清扫装置相连带动清扫装置上下移动。所述控制方法包括抓护栏爬行机构沿护栏移动、清扫装置上下台阶、清扫装置清扫垃圾以及机器人在楼梯拐弯处的自动换向的控制方法。本发明实现扫地机器人自主上下楼，能实现机器人对楼梯的有效清理，并将清扫的垃圾搬运到指定位置的问题，提高清扫工作的彻底性和精确性。
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公开(公告)号：CN109157162A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811273882.3
申请日：2018-10-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人及其控制方法，所述机器人中，抓护栏爬行机构由夹持机构、导向机构、安装底板、爬行移动机构和步进电机组成，夹持机构和导向机构安装在安装底板上，步进电机驱动导向机构带动爬行移动机构运动，升降装置与抓护栏爬行机构相连，带动抓护栏爬行机构上下运动，升降装置与清扫装置相连带动清扫装置上下移动。所述控制方法包括抓护栏爬行机构沿护栏移动、清扫装置上下台阶、清扫装置清扫垃圾以及机器人在楼梯拐弯处的自动换向的控制方法。本发明实现扫地机器人自主上下楼，能实现机器人对楼梯的有效清理，并将清扫的垃圾搬运到指定位置的问题，提高清扫工作的彻底性和精确性。
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公开(公告)号：CN209377460U
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201821767986.5
申请日：2018-10-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型提供了具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人，所述由抓护栏爬行机构、升降装置以及清扫装置组成；所述抓护栏爬行机构由一对夹持机构、导杆甲、导杆乙、丝杠、安装底板、爬行移动机构和步进电机组成，夹持机构、导杆甲和导杆乙安装在安装底板上，丝杠平行安装在导杆甲和导杆乙之间，步进电机与丝杠固连，爬行移动机构与导杆甲、导杆乙和丝杠配合连接，所述升降装置顶部与抓护栏爬行机构相连，升降装置带动抓护栏爬行机构上下运动；升降装置底部与清扫装置相连，并带动清扫装置上下移动。本实用新型实现扫地机器人自主上下楼，能实现机器人对楼梯的有效清理，并将清扫的垃圾搬运到指定位置的问题，提高清扫工作的彻底性和精确性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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