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公开(公告)号：CN109429917B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201811382532.0
申请日：2018-11-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种双孢菇自动采集系统，由培养基系统、可升降传送带系统和可升降采摘车系统构成，所述可升降的采摘车系统由采摘车、升降地板、采摘车导轨、底板吊环和吊索组成。本发明一种双孢菇自动采集系统理论上完全解决了人工采摘双孢菇机械化说平底的问题；此系统兼容性高，适应性好，只需要规范安置即可实现不同地区不同面积的机械化作业；节约了采摘成本大大提高了采摘效率；减轻了工人负担，只需要操控按钮即可；极大地优化此条生产线的工作效率；系统设计简单原理明了，便于大批量推广。
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公开(公告)号：CN113486818A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110777966.6
申请日：2021-07-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于装载机技术领域，具体公开了基于机器视觉的满斗率预测系统和方法，本发明实施例提供的基于机器视觉的满斗率预测方法通过以多个融合数据作为训练样本，训练得到卷积神经网络模型；将所述图片信息输入卷积神经网络模型，得到第一满斗率数据；将所述图片信息、位置与速度信息、物料信息和温湿度信息通过图像处理算法推算，得到第二满斗率数据；将所述第一满斗率数据和第二满斗率数据融合对比，得到满斗率预测数据。能够在装载机铲掘过程中训练卷积神经网络模型，并与相应满斗率数据生成模块生成的相应满斗率数据融合，得到满斗率预测数据，便于装载机或操作人员及时调整铲掘策略，使每次铲掘都能达到要求，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113309169A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110744442.7
申请日：2021-07-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于非道路工程车辆无人驾驶领域，提供了无人驾驶装载机室内自主卸料系统及方法，所述自主卸料系统包括卡车轮廓识别模块、测距模块、工作装置位姿测量模块、装载机车体位姿监测模块和算法处理模块。所述自主卸料方法包括步骤：1）获得卡车相对于无人驾驶装载机的位置信息；2）获得工作装置位姿信息；3）获得铲斗的斗齿齿尖与卡车侧面的距离信息；4）获得工作装置末端执行机构碰撞风险最大点的位置信息；5）获取此无人驾驶装载机车体位姿信息；6）将各传感器信息融合以确定无人驾驶装载机的工作状态；7）对工作装置位姿进行调整，或满足卸料条件，最后进行自主卸料动作。
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公开(公告)号：CN112196004B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011158755.6
申请日：2020-10-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及装载机无人驾驶技术领域，具体是一种基于分段铲装法的装载机自主铲装动态控制方法，包括以下步骤：标定装载机的滑转阈值，将滑转阈值应用于装载机的控制系统得到相关设定值；监测系统监测物料堆的状态、装载机的状态及相关位置参数；控制系统控制装载机运动进行物料的铲装，根据监测系统的监测数据判断铲斗的载荷，并调整铲斗的姿态，修正滑转阈值后继续铲装以触发运输指令；当铲斗的载荷使装载机触发运输指令后，控制系统控制装载机后退并转移物料。本发明的有益效果是：可实现在不同环境中对同种类物料的自主铲装作业，有效提高作业效率；并能根据装载机与环境的状态进行铲掘作业的动态控制，及时响应意外情况。
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公开(公告)号：CN109429916A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811372913.0
申请日：2018-11-19
Applicant: 吉林大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明涉及一种金针菇自动采集装置，由支撑架、可升降运输车、切割刀具、机械手机构、传动机构、压紧机构、推杆、培养基筐、流水线传送机构、传送带、滑道和机械手气缸构成。本发明金针菇自动采集装置适用于大面积大棚种植技术，解决了蘑菇种植的采摘问题、极大的节约了种植成本，使种植自动化高，人工需求量大大减少。同时，本发明采用电驱动无污染，对培养环境没用影响，采集装置设计精巧、结构简单、便于推广，对原有的流水线可以做到无缝连接且可以在一条生产线上装上多架此设备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104165774A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410453269.5
申请日：2014-09-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007 , G01M17/06
Abstract: 本发明公开了一种研究铰接转向车辆侧倾稳定性的实验系统及其操作方法，该实验系统包括：检测模块、数据处理模块(Ⅳ)、无线驾驶控制模块(Ⅴ)、被测车辆(Ⅵ)和试验场(Ⅶ)，被测车辆(Ⅵ)结构参数能调整，检测模块与被测车辆(Ⅵ)连接，测得不同结构参数下车辆的侧倾角速度、侧倾角和侧向加速度。本发明的实验系统及方法可研究铰接车辆结构参数对其侧倾稳定性的影响，并可以改变试验场(Ⅶ)的设置模拟实际工况，本发明实验系统结构简单，拆卸方便，实验方法简单易行，所获数据真实可靠。
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公开(公告)号：CN103240275A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310177426.X
申请日：2013-05-14
Applicant: 吉林大学
IPC: B21B27/10
Abstract: 本发明公开了一种镁合金板材温轧轧辊在线加热装置及加热方法，该装置由加热炉、定位装置和温控模块组成，加热炉通过定位装置固定在轧机机架上，温控模块检测加热炉的内部温度，并实时调控加热功率；所述的加热方法首先对工作辊进行密封预热，直至表面温度达到目标值，并保温；进而定位加热装置，同时将各支撑辊和工作辊移动至镁合金正常温轧时的位置；对镁合金坯料进行试轧制，获得最佳温度值；最后开始正常轧制，并通过反馈控制实现理想温度下加热。本发明不需要改变现有轧辊的结构，能够使用刚度高、可靠性强的实心轧辊；采用先密封预热后正常加热的方案，实现了轧辊的快速加热；采用双目标温度的控温策略，获得了理想的轧辊表面温度。
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公开(公告)号：CN101706373A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910217896.8
申请日：2009-11-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 工程车辆动态翻车试验方法及系统属工程车辆安全研究领域，本发明的方法包括：试验车体准备、安装翻车保护结构及假人模型、安装调试动态翻车试验系统、试验车体装到翻车试验平台、试验、提取分析试验结果和翻车保护结构安全性能评估；本发明的系统中控制系统与电气系统、测试系统和液压系统连接，翻车试验平台一侧与翻车试验平台机架铰接，并与可调角度翻车斜坡的坡顶对齐，翻车试验平台另一侧经升降杆与翻车试验平台机架连接；试验车体上固接有翻车保护结构，翻车保护结构内置有假人模型；实施本发明，能更好地对工程车辆翻车保护结构的安全性能进行检测和评估，并可大幅减少翻车事故中的人员伤亡，降低工程车辆受损伤程度，本系统易于操作。
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公开(公告)号：CN119597007A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411757880.7
申请日：2024-12-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明适用于装载机技术领域，提供了一种无人装载机行驶路径规划方法。本发明能够实现铰接式装载机的无人驾驶功能，摆脱了对驾驶员的依赖，从而显著提升了铰接式装载机的工作效率，并有效降低了驾驶事故的发生率。本发明针对铰接式装载机结构特性复杂且工作环境恶劣的特点，相较于传统的单目标最短路径规划方法，采用了约束条件下的多目标路径规划策略。这一创新能够更好地适应铰接式装载机在恶劣作业环境中的需求，提升了路径规划的实用性和适应性。本发明引入了学习函数，并成功构建了自适应克里金蒙特卡洛动力学代理模型。这一模型的引入有效解决了仿真计算耗时较长的问题，使得车辆特性参数的获取更加迅速和高效。
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公开(公告)号：CN119573738A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411757438.4
申请日：2024-12-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于挖掘机技术领域，提供了一种融合点云信息的铲斗落地点预测方法。本发明通过结合IMU的高效性和可靠性测量距离的能力，以及激光雷达在复杂环境中表现出的对地面点信息的丰富捕捉且受环境影响较小的优势，实现了挖掘机在多样且复杂的作业环境下的高效、准确落地点预测。该方法在不同位姿和工况下均表现出高精度，误差范围小，确保了挖掘机操作的稳定性和可靠性。具体而言，铲斗落地点的预测与实际落地点区域的重合度均达到85％以上，即使在面临多种变量和不确定因素时，该方法仍能保持高预测准确性，充分满足智能化作业对精确度的要求。高精度的预测不仅提升了挖掘机的作业效率，还降低了对地形的破坏，具有重要的实际应用价值。
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