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发明公开
地面运动载体磁干扰条件下的航向角测量误差校正方法审中-实审

公开(公告)号：CN118225032A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410650827.0

申请日：2024-05-24

申请人： 吉林大学

发明人： 万云霞 , 邹连旭 , 王言章 , 王世隆 , 贾梦昊 , 高汉林

IPC分类号： G01C1/00 , G06F17/10

摘要： 本发明适用于导航技术领域，提供了地面运动载体磁干扰条件下的航向角测量误差校正方法，包括以下步骤：利用地质罗盘将载体航向调整至0°状态；利用三轴磁通门传感器测量地磁场数据，去除粗大误差；将载体任意姿态下获得的磁场三分量转换至导航坐标系下；进行航向角计算，获得受载体磁干扰的航向角，计算误差并进行存储；载体航向沿顺时针向东增加10°，直至获取0‑360°的航向角误差；处理误差数据以获得校准曲线；测量航向角，并实时进行误差校准，输出校准后的航向角。本发明直接对航向角测量结果进行校正，可以解决0‑360°航向范围内由于载体磁干扰带来的航向角测量误差问题，用于陆地上不同载体（主要是无人车）的运动航向测量。