公开(公告)号：CN113440184A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110925934.6

申请日：2021-08-12

申请人： 吉林大学

发明人： 冯美 ,  苏恒跃 ,  卢秀泉 ,  王泳淳 ,  鲍懿兴 ,  陈松 ,  王鹏显 ,  郑涛

IPC分类号： A61B17/00

摘要： 本发明公开了一种手控式柔性微创手术器械，包括执行器、带自锁的柔性偏摆机构、操作杆和开合运动机构，带自锁的柔性偏摆机构包括偏摆部件和偏摆自锁机构，执行器可拆卸连接于偏摆部件上，偏摆部件连接于操作杆的一端，操作杆的另一端设置于偏摆自锁机构上，执行器与开合运动机构连接，偏摆部件的两侧分别通过柔性件与偏摆自锁机构连接，使执行器能够实现±60°的开合运动和±90°的偏摆运动。本发明在进行夹持时无需更多精力固定执行器的偏摆角度，随时可调整和锁定执行器的姿态，提高了手术器械的可操作空间和便利性；执行器的可拆卸连接方式，可实现快速换刀，节省手术时间，操作效率提高，且避免了各关节的运动耦合等问题。

公开(公告)号：CN113440184B

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202110925934.6

申请日：2021-08-12

申请人： 吉林大学

发明人： 冯美 ,  苏恒跃 ,  卢秀泉 ,  王泳淳 ,  鲍懿兴 ,  陈松 ,  王鹏显 ,  郑涛

IPC分类号： A61B17/00

摘要： 本发明公开了一种手控式柔性微创手术器械，包括执行器、带自锁的柔性偏摆机构、操作杆和开合运动机构，带自锁的柔性偏摆机构包括偏摆部件和偏摆自锁机构，执行器可拆卸连接于偏摆部件上，偏摆部件连接于操作杆的一端，操作杆的另一端设置于偏摆自锁机构上，执行器与开合运动机构连接，偏摆部件的两侧分别通过柔性件与偏摆自锁机构连接，使执行器能够实现±60°的开合运动和±90°的偏摆运动。本发明在进行夹持时无需更多精力固定执行器的偏摆角度，随时可调整和锁定执行器的姿态，提高了手术器械的可操作空间和便利性；执行器的可拆卸连接方式，可实现快速换刀，节省手术时间，操作效率提高，且避免了各关节的运动耦合等问题。