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发明公开
一种六足机器人智能节能控制系统及控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN116501073A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202211445446.6

申请日：2022-11-18

申请人： 吉林大学

发明人： 刘昕晖 , 杨阔 , 陈伟 , 曹丙伟 , 于沛行 , 雷鹏翰

IPC分类号： G05D1/08 , F15B11/17 , F15B13/02 , F15B21/041

摘要： 本发明提供本发明的目的是提供一种六足机器人智能节能控制系统及控制方法，包括控制器，控制器控制连接有液压泵组、溢流阀，控制机械腿运动的液压缸、流量匹配逻辑控制阀组和压力选择逻辑控制阀组；通过逻辑控制阀组实现油缸高低压能量供给切换，使腿部在支撑相时保持系统高压，摆动相时保持系统低压，可以实现机器人在步态运动中各腿油缸的压力、流量精确供给，从而达到节能目的。