公开(公告)号：CN115289160B

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202210921843.X

申请日：2022-08-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘岩松 ,  齐迎春 ,  邹猛 ,  周剑飞 ,  韩娜 ,  曹洪涛 ,  孙浩 ,  宋祥文

IPC: F16F7/12 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 一种具有生物脊椎骨结构的仿生吸能管属吸能结构技术领域，本发明的中心管、内圈圆管组件和外圈圆管组件自内而外顺序排列，并位于方管中；内圈圆管组件和外圈圆管组件的圆管均呈正方形排布，圆管之间、中心管与内圈圆管组件的圆管之间、外圈圆管组件的圆管与内圈圆管组件的圆管和方管的内壁之间均通过筋板连接；本发明的结构采用CNC和3D打印加工而成；本发明采取优选筋板与圆管半径的配比，来最大限度地实现耐撞性能的提升，又巧妙地利用中心管与内圈圆管之间的变形缓冲层来避免结构内部挤压造成刚度过大而变形不连续和承压能力不稳定现象的发生。

公开(公告)号：CN115060475A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210560650.6

申请日：2022-05-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 邹猛 ,  陈朕 ,  陈力宁 ,  宋祥文 ,  韩娜 ,  孙浩

IPC: G01M13/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明公开了一种仿生足的足壤作用特性试验装置及试验测试方法，包括：台架主体；仿生足驱动单元，仿生足驱动单元设置在所述台架主体上，用于控制模拟仿生足的单腿以试验所需步态进行相应运动；土槽及模拟土壤单元，连接在台架主体侧边，用于配置相应试验环境，以模拟试验所需不同土壤环境；测控单元，设置在仿生足驱动单元上，用于采集仿生足驱动单元运动过程中相应参数，包括扭矩、角位移、角速度、角加速度、足端受力，通过数据分析对仿生足进行相应运动学分析以及动力学分析。本发明的仿生足的足壤作用特性试验装置可通过制备不同模拟土壤来模拟仿生足在不同环境下的足壤相互作用特性，可以进行多变量下的分析，提高了试验测试效率。

公开(公告)号：CN115289160A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210921843.X

申请日：2022-08-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘岩松 ,  齐迎春 ,  邹猛 ,  周剑飞 ,  韩娜 ,  曹洪涛 ,  孙浩 ,  宋祥文

IPC: F16F7/12 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 一种具有生物脊椎骨结构的仿生吸能管属吸能结构技术领域，本发明的中心管、内圈圆管组件和外圈圆管组件自内而外顺序排列，并位于方管中；内圈圆管组件和外圈圆管组件的圆管均呈正方形排布，圆管之间、中心管与内圈圆管组件的圆管之间、外圈圆管组件的圆管与内圈圆管组件的圆管和方管的内壁之间均通过筋板连接；本发明的结构采用CNC和3D打印加工而成；本发明采取优选筋板与圆管半径的配比，来最大限度地实现耐撞性能的提升，又巧妙地利用中心管与内圈圆管之间的变形缓冲层来避免结构内部挤压造成刚度过大而变形不连续和承压能力不稳定现象的发生。

公开(公告)号：CN116202949A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310065966.2

申请日：2023-01-17

Applicant: 吉林大学

Inventor： 邹猛 ,  孙浩 ,  陈朕 ,  宋祥文 ,  张婷婷 ,  韩娜

IPC: G01N19/02

Abstract: 本发明公开了一种机器人的滑动摩擦因数的试验装置及其测试方法，用于测定机器人足端与接触面之间的滑动摩擦因数，其中，试验装置包括支撑框架、升降台、连接件、测试车和测试板，支撑框架包括平行设置的左立柱和右立柱，左立柱上设置有第一纵向导轨，右立柱上与第一纵向导轨相对的位置设有第二纵向导轨，并且左立柱和右立柱之间形成过道；升降台一侧与第一纵向导轨滑动连接，另一侧与第二纵向导轨滑动连接，水平设置于过道的上方；连接件设置在升降台的底面上，且连接件的底端设置有机器人足端；测试车设置在过道内，可沿过道的前后方向移动；测试板设置在测试车的顶部，与机器人足端接触。通过支撑框架稳定机器人足端，以便于准确测定滑动摩擦因数。