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公开(公告)号：CN118939008A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411012398.0
申请日：2024-07-26
申请人： 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 一种巡视器移动中定向天线对中继星自主跟踪的控制方法，包括：S1：确认中继星的实时位置；S2：计算在同一坐标系下巡视器至中继星的单位方向矢量；并根据巡视器姿态确认巡视器机械坐标下的单位方向矢量；S3：根据巡视器机械坐标系下中继星的单位方向矢量确认巡视器的定向天线指向中继星的双轴期望转角；S4：实时判断定向天线双轴期望转角是否在巡视器的遮挡区域，判断定向天线实际的波束中心线与中继星期望矢量夹角是否超出阈值；S5：并根据S4的判断结果选择打开或关闭自主回放；能够在移动中或受遮挡等状态下，通过引入定向天线实际矢量与期望中继星矢量夹角的判断和受太阳翼等车体遮挡的判断，控制自主回放开关状态，保持数传数据不间断。
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公开(公告)号：CN117429623A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311525870.6
申请日：2023-11-16
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及星球车技术领域，公开了一种四轮高速星球车及其工作方法，四轮高速星球车包括车体；车身差动机构，位于车体内前部，并与车体间固定；前摇臂模式转换机构，位于车体前端，并连接在车身差动机构的转轴一上；后摇臂地形适应机构，位于车体内后部，并连接在车身差动机构的转轴二上；车轮轮组，包括前轮轮组和后轮轮组，前轮轮组安装在前摇臂上，后轮轮组安装在后摇臂上，后摇臂通过车体后端开设的车体通孔三向后伸出车体。本发明具备良好的地形适应性及缓冲减震性能，可适应行星表面的高速行驶；并通过调控方式的结合对车身姿态实现主动调控和多种工作模式切换，可更好的完成新型或特殊的探测任务。
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公开(公告)号：CN116749688A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310462299.1
申请日：2023-04-26
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种全地形刚性车轮，包括轮毂和车胎，车胎包括两个胎圈、多个拨壤片和两个胎面套环，两个胎圈分别相对称安装在轮毂的圆周面上；多个拨壤片分别固定在两个胎圈之间且沿周向均匀分布；两个胎面套环分别套合固定在两个胎圈的外圆周端缘上。本发明在硬地面行驶时，在胎面套环作用下能够提供支撑和驱动实现通过性，在泥泞地面行驶时，拨壤片陷入松软介质中旋转并转移介质，从而获得前进动力，在石砾、攀越、大驱动需求越障时能够获得抓取力，实现越障及大摩擦阻力，保证脱困功能，本发明结构简单，对复杂地形适应性强，可用于航天、军事、农业及救援等特种工况下的移动系统的全地形自适应性需求。
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公开(公告)号：CN108116154B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201810117024.3
申请日：2018-02-06
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种火星车弹性车轮，包括轮毂、弧形弹性轮辐、轮面和过度变形保护机构，其中轮毂为圆柱状，一端与轮轴连接；轮毂与轮面之间通过弧形弹性轮辐连接，所述弧形弹性轮辐一端均匀等距固定于轮毂周圈，另一端固定于轮面内侧；所述的过度变形保护机构包括支杆和顶板，顶板由支杆支撑，固定在轮毂周圈，顶板位于轮毂与轮面之间；本发明结构简单，轮面可变形程度大，恢复性强，对火星表面低重力、复杂路况适应性强。
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公开(公告)号：CN116238615A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310384561.5
申请日：2023-04-12
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 一种小型可折叠轮腿式移动机器人，由四条可折叠轮腿和机身组成，每条可折叠轮腿由足垫、小腿、车轮、车轮电机、小腿折叠电机、大腿组成，机身由大腿摆动电机、顶面板、底面板、侧面板、电池及控制系统组成，顶面板和底面板分别与侧面板固定，各面板间形成的空腔用于放置载荷、电池及控制系统组件。足垫固定安装在小腿底端；小腿顶端与大腿底部铰接，小腿和大腿铰接位置能相对转动，小腿与大腿连接部位安装有车轮，车轮轮轴位置安装有车轮电机，用于车轮的驱动。大腿安装在机身上，在大腿摆动电机驱动下，可实现大腿的摆动。本发明具有四种工作模式。本发明结合了轮式和腿式移动系统的优点，地面适应性强，可根据环境需要实时调整工作模式。
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公开(公告)号：CN115855795A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310047764.5
申请日：2023-01-31
申请人： 中国科学院力学研究所 , 吉林大学
IPC分类号： G01N19/00
摘要： 本发明公开了一种月壤原位力学测试方法及测试载荷设备，方法包括如：月球车通过多个地锚固定后，通过其中的一个地锚进行月壤原位力学的在轨测试，在探测过程中对旋转和贯入工作模式进行解耦，以准确测量月壤无扰动下的原位力学参数，进而解译月壤内聚力和内摩擦角。本发明还提供了一种基于上述方法的测试载荷设备，本发明中的测试方法及设备，可在月球车固定后利用固定地锚进行月壤原位力学的在轨测试，通过在探测过程中对旋转和贯入工作模式进行解耦，能够准确测量月壤无扰动下的原位力学参数。
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公开(公告)号：CN115782458A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211330838.8
申请日：2022-10-27
申请人： 吉林大学
摘要： 一种自主适应软硬地面环境的刚‑柔‑软耦合仿生步行轮属工程仿生技术领域，本发明由辐条轮面一体化结构组、轮刺件组和轮毂组成，辐条轮面一体化结构由刚‑柔‑软耦合体和弹性体间隔排列而成，辐条轮面一体化结构横截面曲线为优化鸵鸟足底轮廓线得到的仿生曲线，这种轮面结构能固沙限流、提高车轮牵引性能；辐条轮面一体化结构还能消除局部应力集中、延长车轮使用寿命；刚‑柔‑软耦合体能保证步行轮强度和舒适性，减轻质量，其内托板结构横截面的轮廓曲线为优化巨嘴鸟喙轮廓线得到的仿生曲线，能起到抗弯、抗压、提高承载的作用；弹性体能阻挡沙石进入步行轮之间的缝隙。
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公开(公告)号：CN115541262A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211235253.8
申请日：2022-10-10
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G01M17/013
摘要： 本发明公开了一种车轮牵引性能试验台及其试验方法，其中，车轮牵引性能试验台包括基架、试验台车、整备台车、配重部件、驱动电机、摄像部件和控制台，基架上设有土槽，以及设置于土槽的上方，沿土槽的长度方向设置的行车导轨；试验台车滚动设置在行车导轨上，用于搭载待测试车轮；整备台车滚动设置在行车导轨上，位于试验台车的前进方向上，用于刮平土壤；配重部件设于试验台车上，用于调节待测试车轮的沉陷深度；驱动电机设于试验台车上，与待测试车轮传动连接；摄像部件设于试验台车上，用于拍摄待测试车轮；控制台与试验台车、整备台车、驱动电机和摄像部件电连接。本申请通过模拟不同的运动过程，进行多变量下车轮的牵引性能分析。
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公开(公告)号：CN115468782A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211074289.2
申请日：2022-09-03
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G01M17/013 , G01M17/10 , G01D21/02
摘要： 一种车轮环形土槽试验台，用于测试车轮寿命、承载能力及牵引性能等。由回转臂、转臂固定架、台车、土槽、圆形导轨组成，土槽由方形外框和圆形内框构成，土槽内铺设模拟路面；圆形导轨安装在土槽圆形内框内侧；转臂固定架固定安装在土槽中心位置的地面上。本发明即可用于不同直径车轮寿命试验测试、承载能力测试，还可用来测试被试车轮牵引性能，结构简单，维护方便，成本较低。
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