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发明公开
一种变电站高压开关柜倒闸操作机器人系统审中-实审

公开(公告)号：CN117621071A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311709306.X

申请日：2023-12-12

申请人： 吉林大学 , 林赐云

发明人： 高巍 , 吕志文 , 林赐云

IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00 , B25J9/00

摘要： 本发明提出了一种变电站高压开关柜倒闸操作机器人系统，属于机器人技术领域。在执行开关柜倒闸操作时，基于WebSocket通讯协议通过集成ChatGPT远程传输主控室调度指令，移动机器人系统通过路径规划算法移动至指定开关柜处，并通过改进的YOLOv8算法识别开关柜状态，利用车载无人机核验接地刀闸已完全断开、开关柜已具备倒闸条件。通过基于特征约束椭圆检测算法定位操作孔中心位姿，并利用三次B样条结合改进的麻雀搜素算法控制六自由度机械臂以时间最优的轨迹执行倒闸操作，在整体上按照变电站标准化的倒闸操作流程用机器人系统代替人工执行具有潜在危险的任务，降低工作人员的安全风险。