公开(公告)号：CN116500901B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202310613961.9

申请日：2023-05-29

申请人： 同济大学

发明人： 王志鹏 ,  潘巧 ,  李鑫 ,  何斌 ,  周艳敏

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种数字孪生驱动的用户意图不明下人机协作任务规划方法，包括以下步骤：根据物理空间的人机协作工作平台建立孪生场景，传感器周期性地采样数据，实现孪生空间与物理空间的实时映射；在孪生空间中基于场景数据集生成器识别产品装配图，构建人机协作产品装配场景，生成虚拟数据集；在孪生空间中构建基于图神经网络的用户意图不明下的任务规划器，由孪生空间中产生的虚拟数据集进行训练，根据当前产品装配场景和产品装配图，输出任务规划序列矩阵；根据任务规划序列矩阵控制执行物理空间中的人机协作任务。与现有技术相比，本发明具有能够实现人类意图不明下的人机协作任务规划等优点。

公开(公告)号：CN116500901A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310613961.9

申请日：2023-05-29

申请人： 同济大学

发明人： 王志鹏 ,  潘巧 ,  李鑫 ,  何斌 ,  周艳敏

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种数字孪生驱动的用户意图不明下人机协作任务规划方法，包括以下步骤：根据物理空间的人机协作工作平台建立孪生场景，传感器周期性地采样数据，实现孪生空间与物理空间的实时映射；在孪生空间中基于场景数据集生成器识别产品装配图，构建人机协作产品装配场景，生成虚拟数据集；在孪生空间中构建基于图神经网络的用户意图不明下的任务规划器，由孪生空间中产生的虚拟数据集进行训练，根据当前产品装配场景和产品装配图，输出任务规划序列矩阵；根据任务规划序列矩阵控制执行物理空间中的人机协作任务。与现有技术相比，本发明具有能够实现人类意图不明下的人机协作任务规划等优点。