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    场景自适应的自动驾驶汽车决策规划方法、设备及介质
    1.
    发明公开
    场景自适应的自动驾驶汽车决策规划方法、设备及介质 审中-实审

    公开(公告)号：CN115195784A

    公开(公告)日：2022-10-18

    申请号：CN202210770893.2

    申请日：2022-06-30

    申请人： 同济大学

    发明人： 陈虹 ,  王俐文 ,  杨硕 ,  袁康 ,  黄岩军

    IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W30/12 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00 ,  B60W10/06 ,  B60W10/20 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

    摘要： 本发明涉及一种场景自适应的自动驾驶汽车决策规划方法、设备及介质，所述方法用于对自动驾驶汽车进行决策规划，包括以下步骤：获取待规划自动驾驶汽车的动态交通信息；将动态交通信息输入到预训练好的决策端输出层网络，获取换道决策；将动态交通信息输入到预训练好的规划端输出层网络，获取当前工况下用于车辆进行轨迹规划的MPC参数调节结果；将换道决策和MPC参数调节结果输入预训练好的横纵向递进式轨迹规划网络，输出方向盘转角、油门开度至执行器，实现自动驾驶汽车功能。与现有技术相比，本发明具有安全性和控制舒适性高等优点。