公开(公告)号：CN113763549A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202110953344.4

申请日：2021-08-19

申请人： 同济大学

发明人： 张林 ,  王忠 ,  沈莹 ,  赵生捷

IPC分类号： G06T17/05 ,  G06T7/33 ,  G06T3/00 ,  G06K9/62 ,  G06K9/46

摘要： 本发明涉及一种融合激光雷达和IMU的同时定位建图方法、装置和存储介质。对激光雷达点云数据和IMU数据预处理后，初始化系统，并对预处理后的点云和现有地图采用直接法配准，并计算相关参数从而构建因子图，得到初始3D子地图，将3D子地图映射到2D子地图后提取特征点，计算2D刚体变换参数，从而计算出3D坐标初始值，迭代优化不断更新3D坐标的值，最终输出达到精确度要求的3D坐标以及3D地图。与现有技术相比，本发明采用直接法将点云与已有地图配准，并后续不断迭代得到最终输出，具有可适应多雷达系统、检测效率高等优点。

公开(公告)号：CN113763549B

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202110953344.4

申请日：2021-08-19

申请人： 同济大学

发明人： 张林 ,  王忠 ,  沈莹 ,  赵生捷

IPC分类号： G06T17/05 ,  G06T7/33 ,  G06T3/00 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75

摘要： 本发明涉及一种融合激光雷达和IMU的同时定位建图方法、装置和存储介质。对激光雷达点云数据和IMU数据预处理后，初始化系统，并对预处理后的点云和现有地图采用直接法配准，并计算相关参数从而构建因子图，得到初始3D子地图，将3D子地图映射到2D子地图后提取特征点，计算2D刚体变换参数，从而计算出3D坐标初始值，迭代优化不断更新3D坐标的值，最终输出达到精确度要求的3D坐标以及3D地图。与现有技术相比，本发明采用直接法将点云与已有地图配准，并后续不断迭代得到最终输出，具有可适应多雷达系统、检测效率高等优点。

公开(公告)号：CN109190625B

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN201810739072.6

申请日：2018-07-06

申请人： 同济大学

发明人： 张绍明 ,  王建梅 ,  冯甜甜 ,  毛艺凡 ,  张涛 ,  徐昆源 ,  王忠

IPC分类号： G06K9/34 ,  G06K9/32 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

摘要： 本发明涉及一种大角度透视变形的集装箱箱号识别方法，包括以下步骤：1)对集装箱图像进行透视变换预处理；2)构建深度卷积神经网络的字符定位与识别；3)基于级联决策树进行箱号识别。与现有技术相比，本发明具有能高精度识别存在明显透视变形的集装箱号码的优点。

公开(公告)号：CN109190651A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201810738401.5

申请日：2018-07-06

申请人： 同济大学

发明人： 张绍明 ,  王建梅 ,  冯甜甜 ,  王忠 ,  毛艺凡 ,  徐昆源 ,  张涛

IPC分类号： G06K9/62

摘要： 本发明涉及一种基于多通道卷积神经网络的光学图像与雷达图像匹配方法，包括以下步骤：1)采用一个深度卷积神经网络对光学图像进行特征提取；2)采用另一个深度卷积神经网络对雷达图像进行特征提取；3)对雷达图像和光学图像的特征进行级联形成联合特征；4)基于联合特征构建匹配网络，输出匹配结果。与现有技术相比，本发明具有稳定提取图像特征、级联特征定义匹配空间、匹配结果稳定等优点。

公开(公告)号：CN109190625A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201810739072.6

申请日：2018-07-06

申请人： 同济大学

发明人： 张绍明 ,  王建梅 ,  冯甜甜 ,  毛艺凡 ,  张涛 ,  徐昆源 ,  王忠

IPC分类号： G06K9/34 ,  G06K9/32 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

摘要： 本发明涉及一种大角度透视变形的集装箱箱号识别方法，包括以下步骤：1)对集装箱图像进行透视变换预处理；2)构建深度卷积神经网络的字符定位与识别；3)基于级联决策树进行箱号识别。与现有技术相比，本发明具有能高精度识别存在明显透视变形的集装箱号码的优点。

公开(公告)号：CN204249712U

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201420670894.0

申请日：2014-11-12

申请人： 同济大学

发明人： 卢雯 ,  沈方岩 ,  王忠 ,  陈辛波

IPC分类号： B60B19/00

摘要： 本实用新型提出了一种滑块式车轮直径可变机构，它通过动圆板的转动，带动弧形连接板内端转动，实现弧形连接板外端在导轨中的滑动，带动行走支撑板在径向方向移动，从而实现车轮直径可变，提高车辆在不同路面的通过性，增强车辆的越障能力、稳定性和抗侧倾能力。

公开(公告)号：CN203770567U

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201420049984.8

申请日：2014-01-26

申请人： 同济大学

发明人： 陈辛波 ,  王威 ,  王忠 ,  肖祺文 ,  舒涛

IPC分类号： F16H37/12 ,  H02K7/10

摘要： 本实用新型提供了一种锥齿轮摩擦盘式无级变速装置。包括输入轴、输入轴齿轮、中间轴、输入摩擦盘、滚轮、滚轮轴、万向节、传动轴、锥齿轮轴、锥齿轮输出轴、电机、齿轮转动杆、承力杆；输入轴齿轮固联在输入轴上，输入轴安装在机架上，输入摩擦盘固联在中间轴上，中间轴安装在机架上，输入摩擦盘侧面与输入轴齿轮啮合；滚轮和输入摩擦盘相互压紧，实现摩擦传动；滚轮固联在滚轮轴上，传动轴通过万向节和滚轮轴连接，锥齿轮轴和传动轴轴线重合，其优点是：成本低，结构简单，无需润滑，传动效率高，且滚轮可更换；摩擦阻力小，转向变径机构操作轻便，造成的磨损小；变速过程平滑；增大了变速范围。

公开(公告)号：CN203770565U

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201420050042.1

申请日：2014-01-26

申请人： 同济大学

发明人： 陈辛波 ,  王忠 ,  王威 ,  肖祺文 ,  舒涛

IPC分类号： F16H37/02

摘要： 本实用新型提供了一种双滚轮转向变径式摩擦无级变速装置，输入轴齿轮固接在输入轴上，输入轴安装在机架上，输入摩擦盘固接在中间轴上，中间轴安装在机架上；第一中间滚轮固接在第一滚轮轴上，第一中间齿轮固接在第一齿轮轴上，第一中间齿轮和第二中间齿轮相互啮合，同时，第一中间滚轮和输入摩擦盘相互压紧；输出摩擦盘固接在输出轴上，输出轴安装在机架上，电机壳体与机架移动副连接，转动杆与电机的输出轴通过一级齿轮减速传动，转动杆和第一滚轮轴或第二滚轮轴均为转动副连接。本实用新型的优越性在于：结构简单，无需润滑，传动效率高；摩擦阻力小；无需断开动力传输。

公开(公告)号：CN203770564U

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201420049998.X

申请日：2014-01-26

申请人： 同济大学

发明人： 陈辛波 ,  王威 ,  王忠 ,  王弦弦

IPC分类号： F16H37/02

摘要： 本实用新型提供了一种轴交角可变的变径式摩擦无级变速装置，锥齿轮输入轴安装在机架上，锥齿轮输入轴和锥齿轮摩擦盘（锥齿轮和摩擦盘集成为一体）通过锥齿轮啮合；锥齿轮摩擦盘固联在中间轴上，中间轴安装在机架上，滚轮和锥齿轮摩擦盘相互压紧，以实现摩擦传动；滚轮固联在滚轮轴上，第一传动轴通过万向节和滚轮轴连接，第二传动轴和第一传动轴轴线重合，二者为移动副（花键或其他）连接，移动方向为二者轴线方向；第二传动轴安装在机架上，通过输出万向节与输出轴相连；电机壳体与机架移动副连接。其优点是成本低，结构简单，无需润滑，传动效率高，摩擦阻力小以及无需要断开动力传输。

公开(公告)号：CN204249714U

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201420675503.4

申请日：2014-11-13

申请人： 同济大学

发明人： 卢雯 ,  王忠 ,  沈方岩 ,  陈辛波

IPC分类号： B60B19/00

摘要： 本实用新型公开了一种滑动丝杠自锁式车轮直径可变机构，包括行走支撑板、导轨圆板、连接杆、丝杠螺母、丝杠、电机等，它通过动电机带动丝杠旋转，从而带动丝杠螺母移动。丝杠螺母通过连接杆带动行走支撑板沿着车轮半径方向移动，从而实现车轮直径可变，提高车辆在不同路面的通过性，增强车辆的越障能力、稳定性和抗侧倾能力，具有很好的实际应用价值。