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公开(公告)号：CN104806028B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510098694.1
申请日：2015-03-06
申请人： 同济大学 , 上海创盟国际建筑设计有限公司
IPC分类号： E04G21/22
摘要： 本发明涉及一种高自由度高精度全自动砌砖机，包括砖槽、传送台、六轴机械臂、电子控制盒和固定支架，砖槽沿纵向开有两个贯通的竖直槽，两个贯通的竖直槽内部下方均设有第一激光对管和气压压杆；传送台由竖直传动轴、水平传动轴和置砖台组成，竖直传动轴包括第一丝杆、第一步进电机和竖直滑轨，水平传动轴包括第二丝杆、第二步进电机、水平滑轨、第二激光对管和第三激光对管，竖直传动轴上安装置砖台，置砖台一侧通过滑轮和连接件，穿过第一丝杆安装于竖直滑轨上，置砖台上安装有第四激光对管；六轴机械臂放置于机械臂基座上，机械臂基座由三个液压升降台支撑；所述砖槽、传送台、六轴机械臂和电子控制盒均安装于固定支架上；本发明结构简洁，体积小重量轻，可以轻易的移动到目标位置进行工作。
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公开(公告)号：CN104806028A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510098694.1
申请日：2015-03-06
申请人： 同济大学 , 上海创盟国际建筑设计有限公司
IPC分类号： E04G21/22
摘要： 本发明涉及一种高自由度高精度全自动砌砖机，包括砖槽、传送台、六轴机械臂、电子控制盒和固定支架，砖槽沿纵向开有两个贯通的竖直槽，两个贯通的竖直槽内部下方均设有第一激光对管和气压压杆；传送台由竖直传动轴、水平传动轴和置砖台组成，竖直传动轴包括第一丝杆、第一步进电机和竖直滑轨，水平传动轴包括第二丝杆、第二步进电机、水平滑轨、第二激光对管和第三激光对管，竖直传动轴上安装置砖台，置砖台一侧通过滑轮和连接件，穿过第一丝杆安装于竖直滑轨上，置砖台上安装有第四激光对管；六轴机械臂放置于机械臂基座上，机械臂基座由三个液压升降台支撑；所述砖槽、传送台、六轴机械臂和电子控制盒均安装于固定支架上；本发明结构简洁，体积小重量轻，可以轻易的移动到目标位置进行工作。
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公开(公告)号：CN107738334A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201711137494.8
申请日：2017-11-16
申请人： 同济大学 , 上海一造建筑智能工程有限公司
CPC分类号： B28B1/001 , B28B13/02 , B28B13/021 , B33Y30/00
摘要： 本发明公开了一种陶泥三维打印设备，包括储料送料机构、驱动机构和挤出头机构，驱动机构与计算机电连接，挤出头机构设置于驱动机构上，储料送料机构包括分向阀、储料罐和送料系统，储料罐和送料系统为多个，储料罐内设置有活塞，储料罐外设置有用于感应活塞位置的电磁感应装置，多个储料罐的一端共同连通有分向阀，分向阀与气源连通，多个储料罐的另一端分别通过多个送料系统与挤出头机构连通。本发明的陶泥三维打印设备使用两个储料罐存储陶泥，交替使用两个储料罐进行供料，可保证挤出头连续不断作业，省去了停止机器作业进行装料的时间，极大地提高了陶泥三维打印的效率。
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公开(公告)号：CN205834740U
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201620549058.6
申请日：2016-06-08
申请人： 同济大学 , 上海一造建筑智能工程有限公司
CPC分类号： Y02P70/167
摘要： 本实用新型涉及一种多功能整合机械臂加工平台，由工作平台系统与机械臂整合加工系统连接而成，工作平台系统包括工作空间框架、物料真空吸附平台、旋转物料吸附平台、尘埃废屑抽屉、除尘吸附风机和框架防尘保护帘幕；机械臂整合加工系统包括机械臂整合系统框架、六轴机械臂、送砖滑轨、若干个工具和若干个失电型工具吸附电磁铁，本实用新型实现机械臂工具的快速更换，机械臂可以在很短时间内更换9种以上的工具；集成工作废料回收与工作保护功能，实现工作平台的无害化。
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公开(公告)号：CN205840368U
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201620549300.X
申请日：2016-06-08
申请人： 同济大学 , 上海一造建筑智能工程有限公司
IPC分类号： E04G21/22
摘要： 本实用新型涉及自行走式高精度自动砌砖机，包括自行走平台、送砖系统、砂浆涂抹系统和六轴机械臂系统，六轴机械臂系统包括六轴机械臂、机械臂控制柜、砖拾取工具控制柜，砖拾取工具动力源气泵与砖拾取工具，送砖系统包括传送带、砖块限位器和砖块拾取槽，砂浆涂抹系统包括伺服电机、砂浆料斗、砂浆涂抹嘴与涂抹控制柜。自行走平台上设有电驱转向轮、液压支撑脚和平台扩展槽，本实用新型兼容性好，通过调整砖块限位器与粘结砂浆，可兼容市面上常用的烧结砖、砂加气混凝土砌块等。
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公开(公告)号：CN205840350U
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201620548881.5
申请日：2016-06-08
申请人： 同济大学 , 上海一造建筑智能工程有限公司
摘要： 本实用新型涉及基于机械臂的混凝土三维打印系统，由砂浆搅拌机、混凝土泵送机、机械臂工具端及操作平台组成，砂浆搅拌机包括搅拌料斗、料斗旋转把手和搅拌机电机及控制器，搅拌料斗连接搅拌机电机及控制器，搅拌料斗一侧设置料斗旋转把手，搅拌料斗两侧固定于转轴上，转动旋转把手，能使搅拌料斗绕转轴转动；混凝土泵送机包括混凝土泵送料斗、混凝土泵送螺旋加压管和泵送系统电机及控制器，混凝土泵送料斗连接泵送系统电机及控制器，混凝土泵送料斗的出料口连接混凝土泵送螺旋加压管一端；机械臂工具端包括混凝土泵送高压管和混凝土三维打印喷头；操作平台包括钢制操作平台和泵送进料口盖板；本实用新型精度高，可实现工作范围内空间任意角度及位置的定位加工。
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