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公开(公告)号：CN108109208A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711249774.8
申请日：2017-12-01
申请人： 同济大学 , 大唐国信滨海海上风力发电有限公司
摘要： 本发明公开了一种海上风电场增强现实方法，应用于操作人员穿戴的AR眼镜上，包括：识别出风电场中的目标器械，实时获取操作人员视角信息和AR眼镜中相机的位置信息，根据所述操作人员视角信息和AR眼镜中相机的位置信息将虚拟对象叠加到真实的场景中所述的目标器械上或目标器械的设定方向位置处，其中，所述的虚拟对象包括目标器械的虚拟内部结构、目标器械内部部件虚拟运行姿态、目标器械的运行参数数据、目标器械的拆装动画、目标器械的历史数据信息中的任意一项或几项；本发明中通过将辅助操作人员工作的虚拟对象叠加到真实的场景中，从而帮助了操作人员在现场进行运维问题的决策与操作，提高了操作人员的工作效率，保障了风电场正常的工作。
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公开(公告)号：CN108109208B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201711249774.8
申请日：2017-12-01
申请人： 同济大学 , 大唐国信滨海海上风力发电有限公司
摘要： 本发明公开了一种海上风电场增强现实方法，应用于操作人员穿戴的AR眼镜上，包括：识别出风电场中的目标器械，实时获取操作人员视角信息和AR眼镜中相机的位置信息，根据所述操作人员视角信息和AR眼镜中相机的位置信息将虚拟对象叠加到真实的场景中所述的目标器械上或目标器械的设定方向位置处，其中，所述的虚拟对象包括目标器械的虚拟内部结构、目标器械内部部件虚拟运行姿态、目标器械的运行参数数据、目标器械的拆装动画、目标器械的历史数据信息中的任意一项或几项；本发明中通过将辅助操作人员工作的虚拟对象叠加到真实的场景中，从而帮助了操作人员在现场进行运维问题的决策与操作，提高了操作人员的工作效率，保障了风电场正常的工作。
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公开(公告)号：CN108010413A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711249805.X
申请日：2017-12-01
申请人： 同济大学 , 大唐国信滨海海上风力发电有限公司
IPC分类号： G09B9/00
摘要： 本发明公开了一种风力发电厂运维仿真系统，包括，仿真系统，通过空间多叉树的方式搭建风电场的虚拟场景，进行运维场景重构；人机交互系统，通过虚拟现实眼镜和摄像机，接收用户的操作数据，利用手势和语音来实现用户与虚拟场景间的实时交互；综合数据管理系统，提供整个系统的三维模型、人机交互过程中所使用的手势库和语音库，通过数字立体采集系统获取三维模型的空间信息，采用数据索引技术对系统进行综合查询，通过数据分段将所述三维模型的空间信息叠加到重构的运维场景中。本发明可直接应用于海上风电运维培训、设备认知和运维考核等环节中，为风电运维培训考核提供安全可靠的环境，打破时间和空间限制，提高培训效率，杜绝安全隐患。
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公开(公告)号：CN118710810A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410842363.3
申请日：2024-06-27
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06T17/00 , G06T7/73 , G06V20/56 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/77 , G06F18/2135
摘要： 本发明涉及一种基于主成分分析的箭头对象重建方法、装置及介质，其中方法包括以下步骤：对采集的图像数据进行语义分割，获取数据箭头的矩形框数据并提取箭头的边缘线段；新建箭头对象，并对提取的边缘线段进行语义划分；对边缘线段采样并进行主成分分析，得到箭头的主方向与副方向；将箭头的主副方向做叉乘得到辅助方向；将主方向、副方向进行归一化，并以箭头边缘线段采样点均值作为坐标原点，结合主方向、副方向和辅助方向建立箭头对象的坐标系；将箭头对象与箭头边缘线段做共面约束，得到箭头平面三维对象并对其边缘冗余线段进行剔除。与现有技术相比，本发明能够实现对不同特征对象更准确的位姿估计和地图构建，提高了整体系统的精确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115082617B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210578640.5
申请日：2022-05-25
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于多视图优化的管道三维重建方法，包括以下步骤：步骤1)获取相机拍摄的贴于平面上的棋盘格模板的多角度模板图像，检测模板图像中的特征点，求解相机的内参矩阵；步骤2)获取管道内部图像；步骤3)对管道内部图像进行图像特征提取与初匹配；步骤4)基于孪生网络与光流对图像特征提取与初匹配结果进行多视图优化；步骤5)基于多视图优化结果对管道模型进行稀疏重建与稠密重建；步骤6)基于重建结果对管道模型进行点云分割和几何估计；步骤7)基于几何估计结果对管道模型进行纹理重建。与现有技术相比，本发明具有重建图像纹理细腻、三维场景还原效果好等优点。
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公开(公告)号：CN111915632B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202010726969.2
申请日：2020-07-26
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06T7/13 , G06T7/20 , G06T7/90 , G06T7/70 , G06T17/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06T5/70
摘要： 本发明涉及一种基于机器学习的贫纹理目标物体真值数据库构建方法，包括步骤1：获取贫纹理目标物体的图像数据集以及目标物体的三维模型；步骤2：提取图像数据集中各图像的图像边缘以及三维模型中的边缘光栅点；步骤3：计算图像数据集中各图像的DCM张量，并构建方向倒角距离误差函数；步骤4：获得粗分类初始位姿；步骤5：使用目标追踪子方法获得优化后的初始位姿；步骤6：使用优化后的初始位姿以及相机投影模型，使用目标追踪子方法获得图像数据集中各图像的优化位姿；步骤7：获取目标物体的真值；步骤8：使用目标物体的真值构建真值数据库。与现有技术相比，本发明具有精度高、速度快、目标物体数据更加全面以及目标数据库制作灵活等优点。
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公开(公告)号：CN117250126A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311172307.5
申请日：2023-09-12
申请人： 同济大学
IPC分类号： G01N11/00
摘要： 本发明涉及一种网络化胶片门尼粘度快速无接触式检测方法，方法采用无接触式检测装置，方法的具体步骤包括：调整第一三通电磁阀和第二三通电磁阀的输出端的通断，进行橡胶样片室的清洗和气体传感器阵列的清洗，然后在橡胶样片室内放置橡胶样片；调整第一三通电磁阀和第二三通电磁阀的输出端的通断，加热橡胶样片室，气体传感器接收气体分子，输出采集的原始数据；将原始数据输入训练好的CNN分类模型，得到气体的检测结果。与现有技术相比，本发明具有实现在线检测、提高检测效率等优点。
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公开(公告)号：CN115082617A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210578640.5
申请日：2022-05-25
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于多视图优化的管道三维重建方法，包括以下步骤：步骤1)获取相机拍摄的贴于平面上的棋盘格模板的多角度模板图像，检测模板图像中的特征点，求解相机的内参矩阵；步骤2)获取管道内部图像；步骤3)对管道内部图像进行图像特征提取与初匹配；步骤4)基于孪生网络与光流对图像特征提取与初匹配结果进行多视图优化；步骤5)基于多视图优化结果对管道模型进行稀疏重建与稠密重建；步骤6)基于重建结果对管道模型进行点云分割和几何估计；步骤7)基于几何估计结果对管道模型进行纹理重建。与现有技术相比，本发明具有重建图像纹理细腻、三维场景还原效果好等优点。
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公开(公告)号：CN114240765A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111346647.6
申请日：2021-11-15
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于灰度相机的干扰光照去除方法、装置及存储介质，其中方法包括：首先设定不同带钢温度区间的相机曝光参数；然后根据连续的多张输入图像建立背景模型；之后根据带钢温度改变相机曝光，获取输入图像并乘以图像补偿增益，获得增益图像；再基于背景模型，对增益图像进行前景提取，去除长期干扰光照，并获得背景掩膜图像；对获得的前景图像进行火花连通域提取与连通域几何信息计算，基于几何信息去除短期干扰光照；最后更新背景模型。与现有技术相比，本发明具有精策精度高且环境适用性强等优点。
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公开(公告)号：CN118411532A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410481516.6
申请日：2024-04-22
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于ORB描述算子增强的SLAM方法、装置及介质，其中方法包括以下步骤：获取相邻图像序列，对图像进行单应性变换并转换到HLS色彩空间；利用三维重建中的ORB特征提取算法提取图像特征点及其对应的特征描述算子；利用描述算子增强网络对提取出的特征描述算子进行自增强和互增强处理；利用增强后的特征描述算子进行相邻帧的特征点匹配，基于匹配得到的特征点对执行SLAM任务，实现对环境的感知和定位。与现有技术相比，本发明具有所需算力小、SLAM跟踪稳定性好等优点。
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