公开(公告)号：CN117970917A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311757193.0

申请日：2023-12-19

申请人： 咏峰(大连)科技有限公司

发明人： 陈余庆 ,  李时雨 ,  王烁程 ,  张振东

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/622

摘要： 本发明提供一种未知环境下移动机器人路径规划方法，该方法包括：获取起始位置和目标位置；根据起始位置和目标位置生成初始预测轨迹；将全局地图栅格化，赋予每个栅格代价值；在移动机器人行驶过程中采用改进的动态窗口法根据每个栅格的代价值修正初始路径。本发明能够实时避障，解决目前机器人在移动时陷入障碍物陷阱与目标不可达的问题。

公开(公告)号：CN117788634A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311757176.7

申请日：2023-12-19

申请人： 咏峰(大连)科技有限公司

发明人： 陈余庆 ,  周世通 ,  黄硕硕 ,  王烁程 ,  张振东

IPC分类号： G06T11/20 ,  G01S17/894 ,  G06T7/73

摘要： 本发明的目的是提供一种大场景复杂曲率环境下的激光SLAM建图方法，该方法包括：获取点云数据；从点云数据中筛选出特征点；对特征点进行匹配，计算点云之间的对应关系；根据点云之间的对应关系进行位姿变换；根据点云之间的对应关系和所述位姿变换的结果构建地图。本发明使用激光雷达传感器进行建图，在复杂曲率情况下，通过曲率和法向量优化算法信息共同作用，筛选出具有一定特征的点云，并通过点云配准和优化等步骤，实现了高精度的建图。