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公开(公告)号：CN117261962A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311289731.8
申请日：2023-10-08
申请人： 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B61K9/08
摘要： 本发明涉及轨道检测设备技术领域，尤其涉及一种钢轨及扣件巡检机器人及其使用方法。包括第一固定架，第一固定架的两侧均滑动连接有第二固定架，第一固定架两侧底部的两端均固定有装配板，第一固定架与第二固定架通过装配板滑动连接，第二固定架两端底部的内部均转动连接有固定轴，两个固定轴相互远离的一端均固定有限位板，限位板远离固定轴的一端固定有转动柱。本发明提供的一种钢轨及扣件巡检机器人及其使用方法，通过限位电机、定位板和定位块的配合，能够让防滑套位于转动柱的外侧时，通过定位板带动定位块的移动，让定位块进入防滑套的内部对防滑套的位置固定，同时能够让定位块脱离防滑套后对防滑套进行更换。
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公开(公告)号：CN114129267B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111446798.9
申请日：2021-12-01
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
摘要： 本发明涉及气管插管医疗器械领域，更具体的说是一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人，一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人，包括主动支架、软镜进给控制机构、软镜姿态调节机构和俯仰角度调节机构，主动支架上固定连接有软镜姿态调节机构，软镜姿态调节机构上固定连接有软镜进给控制机构，软镜姿态调节机构上固定连接有俯仰角度调节机构；可以采用遥控操作机器人并根据视频软镜传回的图像信息自动完成视频软镜气管插管操作，减少麻醉医生与患者的接触，提高气管插管成功概率，缩短视频软镜插管时间，减轻医务人员的工作强度，为抢救患者争取时间。
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公开(公告)号：CN111341519B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010241185.0
申请日：2020-03-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及微纳机器人磁场驱动控制领域，更具体的说是一种具有风冷功能显微镜用微纳机器人的磁场驱动装置，包括底部支撑结构、载物台支撑结构、风冷散热装置、异型亥姆霍兹线圈和Z向标准亥姆霍兹线圈，所述底部支撑结构上固定连接有异型亥姆霍兹线圈，异型亥姆霍兹线圈内固定连接有载物台支撑结构，异型亥姆霍兹线圈的上下两侧均固定连接有Z向标准亥姆霍兹线圈，异型亥姆霍兹线圈Y向的两侧均设置有风冷散热装置，可以通过异型亥姆霍兹线圈的异型设计能够适应显微镜安装空间有限的要求，并且能够按照实验要求产生磁场强度大、匀强磁场范围广的磁场；同时本装置还设置有风冷散热装置，满足实验人员使用磁场驱动装置进行长时间实验观测的要求。
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公开(公告)号：CN107138944B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710353093.X
申请日：2017-05-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于空间点误差修正的两工件自动对准方法，涉及两工件的自动对准方法。本发明首先利用测量仪器建立第二工件理想坐标系Base1，在机械臂末端夹持带有尖端的标定件，在标定件尖端标定出工具坐标系tool1；然后在机械臂末端安装第一工件并使两个工件对准移动，通过tool1确定实际工件坐标系Base2；得到第一工件夹持外侧一端的中心在Base2下的坐标P′，并用测量仪器得到第一工件夹持外侧一端的中心在Base1下的坐标P，根据Base2的X、Y、Z轴在Base1中的方向信息得到两坐标系之间的旋转矩阵R，计算出Base1和Base2之间的平移矩阵T，取平均值；根据R和T对两工件之间的误差进行修正，通过控制机械臂对第一工件、第二工件进行自动对准。本发明用于机器人安装工件时工件的自动对准。
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公开(公告)号：CN114129268B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111450891.7
申请日：2021-12-01
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
摘要： 本发明涉及气管插管医疗器械领域，更具体的说是一种全身麻醉用遥控操作改进口咽通气道气管插管机器人，包括主动支架和连接在主动支架上的压舌板姿态调整机构，所述主动支架包括驱动压舌板姿态调整机构进行Y向和Z向运动的Y轴轨梁和Z轴轨梁，所述压舌板姿态调整机构包括基板和固定连接在基板上的四个滚珠直线导轨，四个滚珠直线导轨之间滑动连接有Y轴法兰托板，Y轴法兰托板上转动连接有两个Y轴丝杠，两个Y轴丝杠上均通过螺纹连接有丝杆滑块，两个丝杆滑块的下端均铰接有连杆，两个连杆的下端之间固定连接有气道机构；可以按照规划轨迹实现自动插管，连杆和气道机构弹性连接检测压力并根据反馈的压力自动调节改进口咽通气道姿态。
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公开(公告)号：CN111394247A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010240981.2
申请日：2020-03-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及温控领域，更具体的说是一种用于细胞原位培养的恒温加热系统，包括加热单元和控制器，所述加热单元包括外壳体、内壳体、风量调整装置、反馈装置和加热装置，可以通过加热装置调节加热的功率，风量调整装置调节流经加热单元的气体流量，通过调节这两个装置的参数就能实现对流经加热单元的气体的加热量进行控制，进而能够调节每次气体流经加热单元吸收的热量以及升高的温度；反馈装置使用的温度传感器精度达到±0.5℃，通过测定每次流经加热单元气体前后温度的变化值，就能让整个加热系统组成闭环，最终通过实验测定的方式对整个闭环反馈系统进行调试，使得加热单元能够输出25～55℃温度范围，温度精度达到±0.5℃的气体。
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公开(公告)号：CN114019012B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111309443.5
申请日：2021-11-06
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01N27/74
摘要： 本发明涉及一种血糖测量系统，更具体的说是一种基于磁性微二聚体机器人的血糖即时检测系统。包括外源磁场发生装置、运动信息采集单元和PC模块，所述PC模块控制外源磁场发生装置产生磁场，从而控制微二聚体机器人运动，通过运动信息采集单元采集微二聚体机器人的运动行为信息并传送给PC模块，PC模块分析微二聚体机器人的运动姿态和运动速度，通过计算微二聚体机器人失步频率时的进动角大小，测量出血液中的葡萄糖浓度。本发明提供一种简单、快速通过计算微二聚体机器人失步频率时的进动角大小，测量出血液中的葡萄糖浓度，从而帮助医疗工作者及时评估患者情况，检测血糖时每次仅需要0.1毫升血液样本。
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公开(公告)号：CN114129268A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111450891.7
申请日：2021-12-01
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
摘要： 本发明涉及气管插管医疗器械领域，更具体的说是一种全身麻醉用遥控操作改进口咽通气道气管插管机器人，包括主动支架和连接在主动支架上的压舌板姿态调整机构，所述主动支架包括驱动压舌板姿态调整机构进行Y向和Z向运动的Y轴轨梁和Z轴轨梁，所述压舌板姿态调整机构包括基板和固定连接在基板上的四个滚珠直线导轨，四个滚珠直线导轨之间滑动连接有Y轴法兰托板，Y轴法兰托板上转动连接有两个Y轴丝杠，两个Y轴丝杠上均通过螺纹连接有丝杆滑块，两个丝杆滑块的下端均铰接有连杆，两个连杆的下端之间固定连接有气道机构；可以按照规划轨迹实现自动插管，连杆和气道机构弹性连接检测压力并根据反馈的压力自动调节改进口咽通气道姿态。
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公开(公告)号：CN114034873A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111309442.0
申请日：2021-11-06
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及一种血脂测量系统，更具体的说是一种基于磁性微二聚体机器人的血脂即时检测系统。所述外源磁场发生装置控制微二聚体机器人运动，通过运动信息采集单元采集微二聚体机器人的运动行为信息并传送给PC模块，PC模块分析微二聚体机器人的运动姿态和运动速度，通过计算微二聚体机器人的峰值速度和运动过程中动进角变化趋势，测量出血液中血脂的浓度，也就是胆固醇、甘油三酯的浓度。通过外源磁场控制磁性微二聚体机器人在不同血脂浓度的血液中运动，并及时采集其运动行为，分析运动速度和运动姿态与血脂逆浓度和磁场参数的关系，并寻找函数关系最强的参数作为血脂检测时使用的测量参数以实现待测血样的血脂浓度及时检测。
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公开(公告)号：CN114019012A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111309443.5
申请日：2021-11-06
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01N27/74
摘要： 本发明涉及一种血糖测量系统，更具体的说是一种基于磁性微二聚体机器人的血糖即时检测系统。包括外源磁场发生装置、运动信息采集单元和PC模块，所述PC模块控制外源磁场发生装置产生磁场，从而控制微二聚体机器人运动，通过运动信息采集单元采集微二聚体机器人的运动行为信息并传送给PC模块，PC模块分析微二聚体机器人的运动姿态和运动速度，通过计算微二聚体机器人失步频率时的进动角大小，测量出血液中的葡萄糖浓度。本发明提供一种简单、快速通过计算微二聚体机器人失步频率时的进动角大小，测量出血液中的葡萄糖浓度，从而帮助医疗工作者及时评估患者情况，检测血糖时每次仅需要0.1毫升血液样本。
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