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公开(公告)号：CN114603539B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210092850.3
申请日：2022-01-26
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随方法和装置，属于路径规划领域。解决了传统机械臂不能在复杂环境下进行探索的问题。所述绳驱蛇形机械臂包括n个锥节和关节组成，所述n大于3，所述方法包括：根据臂体末端点空间位置、末端点下一时刻空间位置及末端关节空间位置获取下一时刻臂体末端关节空间位置和角度；根据下一时刻臂体末端关节空间位置和关节跟随运动规划条件获取第i个关节的下一时刻位置及角度，直至获得第2关节下一时刻空间位置和角度；根据第2个关节空间位置及角度获取第1个关节空间位置及角度；获取所有关节的角度，完成绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随。适用于狭窄复杂的空间环境的路径规划。
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公开(公告)号：CN115329491A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210985070.1
申请日：2022-08-17
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/23 , B24B41/04 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种减振磨杆的设计优化方法以及减振磨杆，该方法通过对所构建减振磨杆的三维结构模型采用有限元分析软件进行分析，根据分析后的数据构建数学模型，根据数学模型对减振磨杆进行优化。同时本发明还提供一种经优化后的减振磨杆，能够有效提高减振磨杆的动态性能，降低颤振现象所产生的振颤，进而降低在加工时表面的粗糙度，提高加工表面的尺寸精度。并且本发明所提供的减振磨杆的优化方法具有较强的通用性，可以适用优化任何结构的减振磨杆。
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公开(公告)号：CN115572939A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211357387.7
申请日：2022-11-01
申请人： 中建中环新能源有限公司 , 中建中环生态环保科技有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明涉及一种基于仿生银蚁毛发微纳结构的透明辐射制冷薄膜及其制备方法与应用，属于辐射制冷技术领域。为解决现有辐射制冷技术无法兼顾采光和制冷双重需求的问题，本发明提供了一种基于仿生银蚁毛发微纳结构的透明辐射制冷薄膜，包括自上而下设置的仿生银蚁毛发微纳结构层和多层介质薄膜层，所述仿生银蚁毛发微纳结构层由PET材料制备而成，所述仿生银蚁毛发微纳结构层的表面呈阵列分布有锥体微纳结构，所述锥体微纳结构表面呈阵列分布有微球褶皱结构。本发明实现了辐射制冷薄膜选择性透射可见光、阻挡近红外光线，以及与太空换热的功能，能够应用到对采光和外观要求较高的设施中，如各类大型商业建筑、太阳能电池及汽车车窗等场景。
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公开(公告)号：CN114603539A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210092850.3
申请日：2022-01-26
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随方法、装置、计算机及存储介质，属于路径规划领域。解决了传统机械臂不能在复杂环境下进行探索的问题。所述绳驱蛇形机械臂包括n个锥节和关节组成，所述n大于3，所述方法包括：根据臂体末端点空间位置、末端点下一时刻空间位置及末端关节空间位置获取下一时刻臂体末端关节空间位置和角度；根据下一时刻臂体末端关节空间位置和关节跟随运动规划条件获取第i个关节的下一时刻位置及角度，直至获得第2关节下一时刻空间位置和角度；根据第2个关节空间位置及角度获取第1个关节空间位置及角度；获取所有关节的角度，完成绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随。适用于狭窄复杂的空间环境的路径规划。
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