-
公开(公告)号：CN118296834A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410427702.1
申请日：2024-04-10
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G06F111/04 , G06F119/14
摘要： 基于绝对节点坐标列式的空间大型机械臂操控动力学统一建模方法，涉及空间大型机械臂构建领域。解决传统柔性机械臂建模方法计算精度较低、与实际边界条件有一定差异以及对于柔性形变的描述存在局限性，且单元节点广义坐标中包含转动角度，存在转角奇异问题。所述空间大型机械臂包括基座、柔性臂杆、转动关节及绳索式大型末端执行器组成的链式结构，所述基座与航天器固连，若干通过关节依次相连的柔性臂杆连接在基座上并延伸到绳索式末端执行器，所述方法包括：柔性臂杆建模、关节动力学建模、绳索式大型末端执行器动力学建模、空间大型机械臂系统的动力学建模。该方法能够更好地考虑实际约束条件，提高了模型的真实性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN115675932A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211438410.5
申请日：2022-11-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/62
摘要： 本发明涉及小行星充气式着陆器的机械系统技术领域，具体涉及一种充气展开式小行星着陆吸附机构及工作方法；充气展开式小行星着陆吸附机构，包括：探测器主体；吊舱，吊舱设于探测器主体的底部，且在吊舱内设有多个辊筒，多个辊筒首尾连接；充气臂，缠绕在辊筒上，充气臂具有收卷状态和从吊舱伸出的展开状态，充气臂包括支撑气囊和充气夹环，充气夹环设于支撑气囊上；充气罐，设于吊舱内，充气罐与充气臂连接；驱动机构，与辊筒连接，驱动机构驱动辊筒转动，以驱动充气臂在收卷状态和展开状态之间切换。探测器主体可以实现稳定的着陆，即使在小行星表面环境复杂的情况下，也可以实现该探测器主体的稳定着陆。
-
公开(公告)号：CN115675932B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202211438410.5
申请日：2022-11-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/62
摘要： 本发明涉及小行星充气式着陆器的机械系统技术领域，具体涉及一种充气展开式小行星着陆吸附机构及工作方法；充气展开式小行星着陆吸附机构，包括：探测器主体；吊舱，吊舱设于探测器主体的底部，且在吊舱内设有多个辊筒，多个辊筒首尾连接；充气臂，缠绕在辊筒上，充气臂具有收卷状态和从吊舱伸出的展开状态，充气臂包括支撑气囊和充气夹环，充气夹环设于支撑气囊上；充气罐，设于吊舱内，充气罐与充气臂连接；驱动机构，与辊筒连接，驱动机构驱动辊筒转动，以驱动充气臂在收卷状态和展开状态之间切换。探测器主体可以实现稳定的着陆，即使在小行星表面环境复杂的情况下，也可以实现该探测器主体的稳定着陆。
-
公开(公告)号：CN114603539B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210092850.3
申请日：2022-01-26
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随方法和装置，属于路径规划领域。解决了传统机械臂不能在复杂环境下进行探索的问题。所述绳驱蛇形机械臂包括n个锥节和关节组成，所述n大于3，所述方法包括：根据臂体末端点空间位置、末端点下一时刻空间位置及末端关节空间位置获取下一时刻臂体末端关节空间位置和角度；根据下一时刻臂体末端关节空间位置和关节跟随运动规划条件获取第i个关节的下一时刻位置及角度，直至获得第2关节下一时刻空间位置和角度；根据第2个关节空间位置及角度获取第1个关节空间位置及角度；获取所有关节的角度，完成绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随。适用于狭窄复杂的空间环境的路径规划。
-
公开(公告)号：CN114986559A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210633476.3
申请日：2022-06-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明提供了一种基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人，属于变刚度关节技术领域。解决了变刚度关节结构复杂、承载能力较低的问题。它包括切口式柔性结构、带电粉体、静电吸盘、静电屏蔽外网、静电屏蔽内网和外层隔膜，在切口式柔性结构的两端各连接一个凸台结构，在每个凸台结构的圆周面上均匀设有若干静电吸盘，在切口式柔性结构上套设静电屏蔽内网，在静电屏蔽内网外部套设静电屏蔽外网，在静电屏蔽内网和静电屏蔽外网之间设置带电粉体，在静电屏蔽外网外套设外层隔膜，带电粉体包括若干半导体颗粒，在关节内流动，通过控制两侧的静电吸盘形成静电场改变半导体颗粒间的流动性从而改变关节的刚度。本发明适用于机器人或可穿戴式外骨骼。
-
公开(公告)号：CN114603539A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210092850.3
申请日：2022-01-26
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随方法、装置、计算机及存储介质，属于路径规划领域。解决了传统机械臂不能在复杂环境下进行探索的问题。所述绳驱蛇形机械臂包括n个锥节和关节组成，所述n大于3，所述方法包括：根据臂体末端点空间位置、末端点下一时刻空间位置及末端关节空间位置获取下一时刻臂体末端关节空间位置和角度；根据下一时刻臂体末端关节空间位置和关节跟随运动规划条件获取第i个关节的下一时刻位置及角度，直至获得第2关节下一时刻空间位置和角度；根据第2个关节空间位置及角度获取第1个关节空间位置及角度；获取所有关节的角度，完成绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随。适用于狭窄复杂的空间环境的路径规划。
-
公开(公告)号：CN116022558A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310104851.X
申请日：2023-02-13
IPC分类号： B65G47/92
摘要： 本发明提出了一种基于静电吸附的碎屑收集装置，属于吸附抓取设备技术领域。解决了飞机油箱内部狭窄空间中存在的碎屑的清理需求的问题。它包括静电吸盘、机械臂和多组自动开合收纳机构，所述多组自动开合收纳机构沿圆周方向均匀设置在静电吸盘的外侧，所述静电吸盘顶部设置有支撑柱，所述支撑柱的顶端面与机械臂连接，所述自动开合收纳机构包括线性滑轨、板簧和收纳指，所述线性滑轨的一端倾斜设置在静电吸盘顶部的外侧，所述线性滑轨上滑动设置有滑块，多个收纳指沿圆周方向均匀设置在静电吸盘的外侧，所述滑块与收纳指一侧的内壁固接，所述机械臂底部的外侧与收纳指顶部一侧通过板簧连接。它主要用于飞机油箱内部碎屑的清理。
-
公开(公告)号：CN115871959A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211682362.4
申请日：2022-12-26
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及航天设备技术领域，具体涉及一种柔性薄膜在轨服务航天器，包括：支撑结构，支撑结构上设有驱动结构和燃料贮箱、以及推力器；柔性薄膜结构，绕支撑结构设置，且柔性薄膜结构具有折展状态和收拢状态；通信天线和太阳帆板，通信天线设于柔性薄膜结构的内壁上，太阳帆板设于柔性薄膜结构的外壁上；柔性灵巧臂，设于柔性薄膜结构的内壁上，且柔性灵巧臂与驱动结构连接，驱动结构驱动柔性灵巧臂带动柔性薄膜结构在这展状态和收拢状态之间切换。该柔性薄膜在轨服务航天器具有较强的轨道机动能力，可实现面向空间碎片的包络捕获、拖曳离轨。同时薄膜航天器可以进一步依靠柔性臂完成面向空间合作目标的协同操控。
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
8 条记录 (耗时 0.022 秒)