公开(公告)号：CN111694368A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202010501894.8

申请日：2020-06-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吕德生 ,  明宝林 ,  王晨

IPC: G05D1/08

Abstract: 六自由度平台控制方法，本发明涉及人机交互与平台控制，软件控制。本发明的目的是为了解决现有六个自由度平台控制复杂，操作不方便的问题的问题。过程为：一、根据双控制器的六自由度平台实际尺寸构建惯性坐标系；二、获取模型相对惯性坐标系的姿态信息；三、解算出每个支腿的长度值；四、判断各个支腿的长度值是否超出安全范围，当长度值超出安全范围，运动平台保持当前的姿态，不进行修改；否则就把解算出的各个支腿的长度值减去支腿长度初始值，得到六个支腿的伸长量数据；五、构建数据整理的脚本，把六个脉冲数据进行整合；六、构建UDP协议传输脚本，实现六自由度平台的控制任务。本发明用于人机交互与平台控制领域。

公开(公告)号：CN304651627S

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201830108858.9

申请日：2018-03-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Designer： 吕德生 ,  蔡明嘉 ,  刘传 ,  刘柏亨

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：智能机器人；
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于博物馆导览、解说用途；
3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状、图案及其结合；
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。

公开(公告)号：CN304834734S

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201830019593.5

申请日：2018-01-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Designer： 吕德生 ,  马萁泽

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：带图形用户界面的手机（问卷APP）；2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序、生成问卷、分析结果；3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中图形用户界面的图案；4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图；5．界面用途：主视图的图形用户界面为问卷APP的主界面。
通过登录后进入到主界面，点击主界面的“调查问卷”进入变化状态图1的自定义创建问卷；点击主界面的“草稿”，进入变化状态图2的“我的问卷”界面；点击变化状态图2的某个问题，进入变化状态图3的编辑界面；点击主界面的“扫描”，进入变化状态图4的扫描二维码界面；扫描二维码后，进入变化状态图5的问卷界面；点击主界面的“统计”后，进入变化状态图6的统计问卷界面；点击统计问卷界面的某个问题后，进入变化状态图7的分析界面；点击主界面的“个人”，进入变化状态图8的个人界面。