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公开(公告)号：CN111694368A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010501894.8
申请日：2020-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 六自由度平台控制方法，本发明涉及人机交互与平台控制，软件控制。本发明的目的是为了解决现有六个自由度平台控制复杂，操作不方便的问题的问题。过程为：一、根据双控制器的六自由度平台实际尺寸构建惯性坐标系；二、获取模型相对惯性坐标系的姿态信息；三、解算出每个支腿的长度值；四、判断各个支腿的长度值是否超出安全范围，当长度值超出安全范围，运动平台保持当前的姿态，不进行修改；否则就把解算出的各个支腿的长度值减去支腿长度初始值，得到六个支腿的伸长量数据；五、构建数据整理的脚本，把六个脉冲数据进行整合；六、构建UDP协议传输脚本，实现六自由度平台的控制任务。本发明用于人机交互与平台控制领域。
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