公开(公告)号：CN115535161A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211189074.5

申请日：2022-09-27

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 陈富鹏 ,  关键 ,  鄂鹏 ,  张昊春 ,  郑贵滨 ,  周子杨 ,  杨坤直 ,  唐果

IPC分类号： B63B35/32 ,  B63H21/17 ,  H02J7/35 ,  H02J7/00 ,  H02N11/00 ,  E02B15/10

摘要： 一种用于清理水面漂浮物垃圾的双能源船式智能装置，涉及水面漂浮物垃圾清理领域。该装置包括摄像头、摄像头支架、收集模块、隔离模块、船体、动力模块、气囊、发电模块和垃圾收集桶。摄像头通过摄像头支架与船体连接，为船体中的控制电路板收集周边环境的视觉信息，从而控制两个动力模块实现该装置在水中的多种运动方式，隔离模块将水域分割开产生良好的漩涡效果使周边漂浮物垃圾聚集在收集模块的入口处，再由收集模块完成漂浮物垃圾收集及转运，发电模块为装置提供电力并为蓄电池充电。本发明适用于清理水面漂浮物垃圾。

公开(公告)号：CN117008109A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310421749.2

申请日：2023-04-19

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 陈富鹏 ,  鄂鹏 ,  张昊春 ,  李清华 ,  汤欣卓 ,  唐果 ,  周子杨 ,  杨坤直 ,  关键 ,  李新年 ,  金达鑫 ,  代黎

IPC分类号： G01S11/12 ,  G06V20/52

摘要： 本发明公开了一种基于识别物像素在图像中占比及其变化率的测距方法，所述方法包括如下步骤：一、通过机器视觉对目标识别物进行识别；二、对目标识别物进行方位控制，使目标识别物处于摄像头正对的位置并固定不动；三、确定目标识别物水平方向特征长度像素点在图像水平方向的占比y1、目标识别物竖直方向特征长度像素点在图像竖直方向的占比y2以及目标识别物像素点在图像中占比y；四、求解y1、y2、y对时间的变化率；五、求解K1、K2、K值，进而求得距离s1、s2、s值；步骤六、当#imgabs0#均处于0.95～1.05之间，则输出s平作为最终的距离值，否则输出s1值为最终距离值。本发明能够保证在一定测距精度下，降低设备成本。