公开(公告)号：CN118723042A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411078447.0

申请日：2024-08-07

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 闫继宏 ,  夏颖军 ,  张欣

IPC分类号： B63H1/30 ,  B63H21/17 ,  B63H23/02

摘要： 一种基于曲柄滑块机构的仿倭蝼蛄小型水面跳跃机器人，它涉及一种仿倭蝼蛄小型水面跳跃机器人。本发明为了解决现有的水面跳跃运动机器人存在体型小、储能不够、且不能很好的利用水的阻力、难以实现功能化应用的问题。本发明包括驱动系统、传动系统、两个球形泡沫腿、储能系统、主体支撑系统和矩形泡沫腿；两个球形泡沫腿并排设置在主体支撑系统的前端，矩形泡沫腿安装在主体支撑系统的后端，驱动系统安装在主体支撑系统的下部，传动系统安装在主体支撑系统内，储能系统安装主体支撑系统的顶部；驱动系统与储能系统连接，储能系统与传动系统连接。本发明属于仿生机器人技术领域。

公开(公告)号：CN117734887A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311740492.3

申请日：2023-12-18

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 闫继宏 ,  张欣 ,  夏颖军 ,  张世豪

IPC分类号： B63B35/00

摘要： 本发明提供了一种高储能水面跳跃机器人及跳跃方法，属于仿生机器人领域。为解决现有水面跳跃机器人利用弹簧作为储能元件，能量密度低，长时间使用后形变较为明显，使用寿命短的问题。包括主体支撑框架、水面支撑系统、高效传动系统、储能系统和驱动系统，通过优化分析使得储能能量密度增加，驱动系统对称分布在机器人左右两侧，水面支撑系统位于机器人最下部，高效传动系统安装在水面支撑系统的内部，高效传动系统带动储能系统对碳纤维片和乳胶条进行储能和释放，提供跳跃所需的能量，带动驱动系统运动实现水面跳跃运动；采用电机轴直驱的方式使储能效率大大提高，使用碳纤维片和乳胶条作为储能元件，具有质量轻、储能密度大的特点。