公开(公告)号：CN114952808A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210919120.6

申请日：2022-08-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 薛渊 ,  刘世伟 ,  陆一凡 ,  孙开锋

IPC: B25J9/04 ,  B25J9/12

Abstract: 本申请属于机械手领域，具体为一种双臂六自由度重载安装机械手，包括导轨、运动底盘、变幅机构、顶升机构、俯仰机构和夹具，其中，所述运动底盘包括上转台和下转台，其中所述下转台可沿着导轨直线移动，所述上转台可以相对下转台在一定角度范围内转动；所述变幅机构一端与所述上转台铰接，另一端与所述顶升机构铰接，用于实现所述顶升机构的旋转；所述顶升机构包括两组伸缩臂和电动缸，所述电动缸可驱动所述伸缩臂进行伸缩运动；所述俯仰机构与所述伸缩臂的顶端铰接，并且所述夹具设置一端与所述伸缩臂的顶端铰接，另一端与所述俯仰机构铰接。通过俯仰机构的动作可以实现夹具相对关于伸缩臂的俯仰转动。采用本申请的机械手具有六自由度。

公开(公告)号：CN114952808B

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210919120.6

申请日：2022-08-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 薛渊 ,  刘世伟 ,  陆一凡 ,  孙开锋

IPC: B25J9/04 ,  B25J9/12

Abstract: 本申请属于机械手领域，具体为一种双臂六自由度重载安装机械手，包括导轨、运动底盘、变幅机构、顶升机构、俯仰机构和夹具，其中，所述运动底盘包括上转台和下转台，其中所述下转台可沿着导轨直线移动，所述上转台可以相对下转台在一定角度范围内转动；所述变幅机构一端与所述上转台铰接，另一端与所述顶升机构铰接，用于实现所述顶升机构的旋转；所述顶升机构包括两组伸缩臂和电动缸，所述电动缸可驱动所述伸缩臂进行伸缩运动；所述俯仰机构与所述伸缩臂的顶端铰接，并且所述夹具设置一端与所述伸缩臂的顶端铰接，另一端与所述俯仰机构铰接。通过俯仰机构的动作可以实现夹具相对关于伸缩臂的俯仰转动。采用本申请的机械手具有六自由度。