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公开(公告)号：CN119750386A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510218065.1
申请日：2025-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种动力驱动的高精度调姿吊具，属于吊装作业领域，本发明为了解决现有吊具在狭小空间内对被吊装物调姿困难，大空间下对被吊装物调姿作业复杂、调姿精度低、缺乏主动性、安全性低等问题，本申请包括滑动组件、滑动驱动机构、转动驱动机构和两个夹具组件，滑动组件设置在两个相对布置的夹具组件之间，滑动驱动机构安装在滑动组件中，且滑动驱动机构的动力端穿过一个夹具组件并延伸至对应夹具组件的外侧，滑动驱动机构作为动力源驱动滑动组件中的活动部在两个夹具组件之间往复运动，转动驱动机构安装在两个夹具组件的外圆面上，转动驱动机构作为动力源驱动夹具组件中的活动部绕自身轴线转动，本申请主要用作物理诊断设备安装的吊运装置。
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公开(公告)号：CN115519507B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211295042.3
申请日：2022-10-21
Abstract: 插入式超精密组件多自由度夹具，它包含可在输送车轨道上滑动的滑车系统，以实现超精密组件相对于接口的插入式定位；安装在所述滑车系统上的调整环系统，以实现超精密组件前端的定位和姿态调节；安装在所述滑车系统上的推力环系统，以实现超精密组件后端的定位和姿态调节；所述调整环系统和推力环系统间隔并排设置。本发明通过滚轮滑动实现超精密组件的插入式定位，利用螺纹连接的自锁性达到超精密组件安装的可靠性、同时能够主动调节超精密组件与法兰接口端的姿态，整体结构新颖，安装方便。
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公开(公告)号：CN115922677A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310223662.4
申请日：2023-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及机械手领域，具体涉及一种具有六自由度重载混联调姿机构的自行式对接机械手，包括：底盘；设置在所述底盘上的第一滑台和第二滑台，所述第一滑台和第二滑台沿着第一方向间隔设置；其中所述第一滑台和第二滑台均可以在垂直的所述第一方向和第二方向滑动；在所述第一滑台上设置有第一伸缩臂，在所述第二滑台上设置有第二伸缩臂；其中所述伸缩臂可随着所述滑台在所述第一方向以及垂直于所述第一方向的第二方向滑动；其中伸缩臂可第三方向伸缩；在所述第一伸缩臂的顶端设置有环形卡具，所述环形卡具包括旋转驱动件，使得所述环形卡具可携带被安装物体沿着所述环形卡具的中心轴线旋转。本发明方案减少了结构复杂性，降低了结构高度。
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公开(公告)号：CN114988300A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210897166.2
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B66C23/04 , B66C23/06 , B66C23/16 , B66C23/84 , B66C23/82 , B66C9/08 , B66C23/69 , B66C23/78 , B66C13/14
Abstract: 本发明属于起重机领域，具体涉及一种六自由度折叠式起重机，包括底盘、回转机构、升降臂、俯仰机构、伸缩臂和起升装置，其中，所述回转机构包括相互之间可相对转动的第一回转件和第一固定件，所述第一回转件与所述升降臂固定连接，所述第一固定件与所述底盘固定连接；所述升降臂包括相互之间可相对移动的第一升降件和第二升降件；其中第一升降件与所述回转机构的第一回转件连接；所述俯仰机构与所述升降臂的第二升降件固定连接；所述伸缩臂的一端与所述俯仰机构铰接，并通过所述俯仰机构实现所述伸缩臂的俯仰动作；所述起升装置与所述伸缩臂的另一端连接。本申请采用伸缩臂、升降臂的形式，具有极大运动空间。
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公开(公告)号：CN114952808A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210919120.6
申请日：2022-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请属于机械手领域，具体为一种双臂六自由度重载安装机械手，包括导轨、运动底盘、变幅机构、顶升机构、俯仰机构和夹具，其中，所述运动底盘包括上转台和下转台，其中所述下转台可沿着导轨直线移动，所述上转台可以相对下转台在一定角度范围内转动；所述变幅机构一端与所述上转台铰接，另一端与所述顶升机构铰接，用于实现所述顶升机构的旋转；所述顶升机构包括两组伸缩臂和电动缸，所述电动缸可驱动所述伸缩臂进行伸缩运动；所述俯仰机构与所述伸缩臂的顶端铰接，并且所述夹具设置一端与所述伸缩臂的顶端铰接，另一端与所述俯仰机构铰接。通过俯仰机构的动作可以实现夹具相对关于伸缩臂的俯仰转动。采用本申请的机械手具有六自由度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114655903A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210161779.X
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种自动升降装置，包括底座、两组多连杆升降机构和货仓，其中，所述两组多连杆升降机构分别连接于货仓的两侧，所述多连杆升降机构，包括：固定座，所述固定座与所述底座固定连接；直线驱动机构，所述直线驱动机构一端铰接于固定座上；摇杆，所述摇杆一端与所述直线驱动机构另一端铰接，所述摇杆另一端与所述固定座铰接；主杆，所述主杆一端铰接于固定座上，另一端铰接于货仓侧面；平衡杆，所述平衡杆一端铰接于固定座上，另一端铰接于货仓侧面，与主杆共同组成一个平行四边形机构；以及，拉杆，所述一端铰接于摇杆，另一端铰接于主杆中间某一位置；其中，所述摇杆、平衡杆、主杆与固定座的铰接点由近及远依次排列。
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公开(公告)号：CN108183312B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201810079889.5
申请日：2018-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及可折展雷达天线系统，更具体的说是一种折展天线支撑臂，包括上左大臂、上右大臂、下左大臂、下右大臂、斜支撑臂Ⅰ、斜支撑臂Ⅱ、斜支撑臂Ⅲ、斜支撑臂Ⅳ、斜支撑臂Ⅴ、斜支撑臂Ⅵ、斜支撑臂Ⅶ、斜支撑臂Ⅷ、液压缸Ⅰ、液压缸Ⅱ、液压缸Ⅲ、液压缸Ⅳ和固定支架，所述上左大臂、上右大臂、下左大臂和下右大臂分别通过倾斜转轴铰接连接在固定支架的四角处，多个支撑杆对称布置，安装在上下支撑臂之间，每侧支撑杆组成一个X形，能够有效提高支撑臂刚度和整体的稳定性。本发明一种折展天线支撑臂，在功能上具有折展方式简单、快速的特点，在结构上具有刚度大、稳定性好、折叠后所占空间较小等优点。
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公开(公告)号：CN107317086B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201710535582.7
申请日：2017-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于雷达天线阵子旋转锁定装置及其工作方法，其特征在于：包括阵子旋转轴组件和锁定执行机构旋转轴组件，其中阵子旋转轴组件包括支撑外框、外轴套、内轴套、内部芯轴，其中外轴套与支撑外框固定，其内设置有内轴套和芯轴，使得芯轴可以相对外轴套转动，锁定执行机构旋转轴组件用于锁定所述芯轴的转动。本发明的装置体积小，操作步骤简单高效。
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公开(公告)号：CN109812498A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910066734.2
申请日：2019-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种重载直线导轨副，更具体的说是一种大型起竖装置用间隙自适应重载直线导轨副，包括导轨、底板、侧支板、连接块、弹性导向轮、主承载轮和副承载轮，所述底板的一侧固定连接有两个侧支板，底板的另一侧固定连接有连接块，两个侧支板内侧的两端均固定连接有弹性导向轮，四个弹性导向轮均可以压缩形变，多个弹性导向轮的内侧均顶在导轨的c面上，多个主承载轮的外侧均顶在导轨的a面上，多个副承载轮的外侧均顶在导轨的b面上；可以承受方向和大小时刻变化的大载荷，当出现侧向偏载时，可以通过弹性导向轮实现导轨副间隙的自调整，提高了导轨副的抗偏载能力，防止运行过程中的卡死现象。
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公开(公告)号：CN108072519A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201810019832.6
申请日：2018-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
CPC classification number: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及一种对比试验装置，特别是涉及一种新型模拟重载雷达直线导轨副寿命对比试验装置，包括驱动装置、曲柄滑块机构、调节螺栓组、动压板、弹簧加载机构、静平台和基座，所述驱动装置连接在基座上；所述曲柄滑块机构包括曲柄、连杆、直线导轨副和对比直线导轨副；所述曲柄连接驱动装置的输出端；所述曲柄铰接连接连杆，连杆铰接连接弹簧加载机构；所述弹簧加载机构的上端连接对比直线导轨副，弹簧加载机构的下端连接直线导轨副。本发明利用碟簧装置进行加载模拟重载雷达实际工作中受力状态，通过曲柄滑块机构实现直线导轨副的往复直线运动模拟雷达实际工作中运行状态，完成不同预处理、不同工作环境下的模拟雷达直线导轨副寿命对比试验。
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