公开(公告)号：CN115890672A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211468532.9

申请日：2022-11-22

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 王乐锋 ,  孙懿 ,  荣伟彬

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  B25J19/00 ,  B65G47/90

摘要： 基于加工工艺自动夹持移动微零件的装置以及执行方法，涉及机械加工技术领域。为解决现有的工业机器人生成的运动路径与执行系统难以实时随加工工艺的改进进行更新，操作较为复杂的问题。利用工控机对六自由度机器人本体、夹持器托盘电动台和样品托盘电动台进行直接控制，并利用工控机中的软件根据不同的加工工艺对六自由度机器人本体、夹持器托盘电动台和样品托盘电动台的运动进行模拟仿真，计算出六自由度机器人本体移动路径的数据，并将仿真的视频通过显示器进行显示；此种方式操作比较简单，并且可以适用于不同的加工工艺，大大的提高了通用性。本发明适用于对微零件机械加工技术领域。

公开(公告)号：CN116148179A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211434247.5

申请日：2022-11-16

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 王乐锋 ,  孙懿 ,  赵敏 ,  荣伟彬

IPC分类号： G01N21/01 ,  G01N21/95

摘要： 一种微零件定位转移装置以及使用方法，涉及微米级零件定位操作技术领域。为解决现有技术是人工配合显微镜进行人工挑选，由于缺少有效的人机交互手段，导致工作效率较低的问题。利用电动变倍显微镜将两自由度样品台单元中样品托盘底座上的微零件进行捕捉，并将捕捉的画面通过工业相机进行拍照，实时的将画面传到显示器中，从而便于操作人员可以清晰的观察到微零件的位置以及排列关系；最后再通过工控机上的鼠标控制三自由度微针操作单元XYZ三个方向的运动，利用微针对样品托板底座上的微零件进行位置变换；利用此种人机交互方式对微零件进行定位和移动，减小了操作人员的工作量，从而提高了工作效率。本发明适用于对微零件进行定位与转移。

公开(公告)号：CN115579208A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211410439.2

申请日：2022-11-11

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 王乐锋 ,  何元哲 ,  孙懿 ,  荣伟彬 ,  孙立宁

IPC分类号： H01F7/00 ,  B25J7/00

摘要： 一种基于磁性微圆盘图案化控制的微构件操作方法，涉及自组装磁微机器人的形状控制与微操作领域。本发明的目的在于提出自组装链状磁结构的图案化控制方法以满足复杂多样的微操作任务。自组装链状磁结构由漂浮在液面的多个磁性微圆盘连接组成，每个圆盘均包含一半磁性部分和一半无磁性部分，圆盘因接触液体的底面不同而具有两种方向。相同或不同方向的圆盘连接形成顺序或交错结构，通过安排顺序/交错结构的位置可使磁性微圆盘连接成的链状结构形成多种图案。同时，自组装链状磁结构的形状随磁场强度变化，利用这一特性可控制链状磁结构捕获、传输和释放漂浮在液面的微构件，实现对微构件的操作。