公开(公告)号：CN109657685A

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201811543420.9

申请日：2018-12-17

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 穆荣军 ,  吴鹏 ,  刘丽丽 ,  孙绪尧

IPC分类号： G06K9/38 ,  G06K9/44

摘要： 本发明的一种基于灰度像素的图像表示方法及系统，可以以精简高效的信息描述图像中的环境特征，提高图像处理及匹配时计算效率，属于图像处理技术领域。方法包括：输入图像；获取图像灰度化后的图像矩阵；对图像灰度化后的图像矩阵中列像素的灰度相加，获得图像的扫描强度矢量I：I1×Y＝[∑1≤i≤XAi,1,∑1≤i≤XAi,2，…∑1≤i≤XAi,j,…∑1≤i≤XAi,Y]；X表示图像矩阵中的像素行数，Y表示图像矩阵中的像素列数，Ai,j表示第i行第j列像素的灰度；所述扫描强度矢量用于表示图像中景物的分布情况。本发明的系统，包括存储设备、处理器以及存储在所述存储设备中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序实现上述图像表示方法。

公开(公告)号：CN109900274A

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201910228786.5

申请日：2019-03-25

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 穆荣军 ,  吴鹏 ,  刘丽丽 ,  孙绪尧

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 针对现有仿生视觉导航中基于特征图像匹配方法复杂的问题，本发明提供一种图像匹配方法及系统，属于智能仿生视觉导航领域。本发明包括：摄像机设置在载体上，实时获取载体移动中摄像机拍摄的一张图像或视频帧，作为实时图像，将与所述实时图像相邻的前一张图像或视频帧作为基准图像；分别将实时图像和基准图像分成上下两部分远景A和近景B，根据实时图像相对基准图像的远景A的扫描强度矢量的左右平移量，获取载体的姿态旋转角度；根据实时图像相对基准图像的近景B的扫描强度矢量的上下平移量，获取载体的移动位移；根据拍摄基准图像时的载体的位置、获取的载体姿态旋转角度和移动位移，确定拍摄基准图像时的载体的位置。

公开(公告)号：CN109900274B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN201910228786.5

申请日：2019-03-25

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 穆荣军 ,  吴鹏 ,  刘丽丽 ,  孙绪尧

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 针对现有仿生视觉导航中基于特征图像匹配方法复杂的问题，本发明提供一种图像匹配方法及系统，属于智能仿生视觉导航领域。本发明包括：摄像机设置在载体上，实时获取载体移动中摄像机拍摄的一张图像或视频帧，作为实时图像，将与所述实时图像相邻的前一张图像或视频帧作为基准图像；分别将实时图像和基准图像分成上下两部分远景A和近景B，根据实时图像相对基准图像的远景A的扫描强度矢量的左右平移量，获取载体的姿态旋转角度；根据实时图像相对基准图像的近景B的扫描强度矢量的上下平移量，获取载体的移动位移；根据拍摄基准图像时的载体的位置、获取的载体姿态旋转角度和移动位移，确定拍摄基准图像时的载体的位置。