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公开(公告)号：CN114359320A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111534991.8
申请日：2021-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 月球探测器鲁棒环形山检测方法及飞行器导航方法，解决了现有月球探测器下降着陆过程中常规环形山检测方法受光照影响、鲁棒性差的问题，属于月球探测技术领域。本发明首先采用对图像进行滤波，保留图像边缘细节又去除噪声影响；随后计算处理后的图像的熵分布，进行极大熵阈值分割、将图像信息三值化，去除图像对光源的敏感性，同时最大程度保留图像信息；本发明还采用归一化多指标约束环形山匹配和拟合方法完成环形山提取，在不同光照条件下均能提取出月面环形山连续、完整、清晰的边缘。本发明基于鲁棒环形山提取的飞行器导航方法实时性更好。
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公开(公告)号：CN109900274A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910228786.5
申请日：2019-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 针对现有仿生视觉导航中基于特征图像匹配方法复杂的问题，本发明提供一种图像匹配方法及系统，属于智能仿生视觉导航领域。本发明包括：摄像机设置在载体上，实时获取载体移动中摄像机拍摄的一张图像或视频帧，作为实时图像，将与所述实时图像相邻的前一张图像或视频帧作为基准图像；分别将实时图像和基准图像分成上下两部分远景A和近景B，根据实时图像相对基准图像的远景A的扫描强度矢量的左右平移量，获取载体的姿态旋转角度；根据实时图像相对基准图像的近景B的扫描强度矢量的上下平移量，获取载体的移动位移；根据拍摄基准图像时的载体的位置、获取的载体姿态旋转角度和移动位移，确定拍摄基准图像时的载体的位置。
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公开(公告)号：CN109900274B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910228786.5
申请日：2019-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 针对现有仿生视觉导航中基于特征图像匹配方法复杂的问题，本发明提供一种图像匹配方法及系统，属于智能仿生视觉导航领域。本发明包括：摄像机设置在载体上，实时获取载体移动中摄像机拍摄的一张图像或视频帧，作为实时图像，将与所述实时图像相邻的前一张图像或视频帧作为基准图像；分别将实时图像和基准图像分成上下两部分远景A和近景B，根据实时图像相对基准图像的远景A的扫描强度矢量的左右平移量，获取载体的姿态旋转角度；根据实时图像相对基准图像的近景B的扫描强度矢量的上下平移量，获取载体的移动位移；根据拍摄基准图像时的载体的位置、获取的载体姿态旋转角度和移动位移，确定拍摄基准图像时的载体的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108537829B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810265760.3
申请日：2018-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种监控视频人员状态识别方法。通过现有目标检测算法和目标跟踪算法的综合模块，建立视频图像中人员目标的轨迹信息；基于图像像素时序灰度分布特性构建视频场景的背景模型，通过背景模型对目标边界信息进行精确定位；通过轨迹的帧间位置移动量判断人员目标的状态。本发明解决了单一检测和跟踪算法无法判断人员状态缺点，同时解决了检测算法存在的漏检、虚检问题以及跟踪算法存在跟踪失败、定位不准的问题，其结果可给出室内监控视频中人员目标的静止和运动两种状态。
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公开(公告)号：CN111737882A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010707586.0
申请日：2020-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06T7/40 , G06K9/62
Abstract: 复杂月面接近段实现自主障碍规避的着陆区选取方法，解决了现有在月球软着陆自主障碍规避与着陆区选取时信息利用率不够高的问题，属于月球软着陆技术领域。所述方法包括：S1、获取在接近段测量的月球表面光学图像，确定待选着陆区；S2、在待选着陆区内提取环形山的形状信息，再结合分形布朗运动FBM对待选着陆区内的环形山重建，计算环形山内各点坡度，根据设定的安全坡度，得到坡度小于安全坡度的区域作为可降落区；S3、对待选着陆区进行纹理分析，评估粗糙度，得到待选着陆区的平坦的地块；S4、结合可降落区及平坦地块选出最优可行着陆区。本发明提出的方法能够准确反映月面图像中环形山和月表的形状特征，并能有效选取出适合着陆的区域，具有良好的工程适应性。
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公开(公告)号：CN115900729A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211542848.8
申请日：2022-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 行星探测光学导航方法，解决了现有探测器定位方法需要探测的参考特征地形数量不能小于4的问题，属于月球探测技术领域。本发明包括：获取探测器探测到的三座环形山的信息，确定环形山椭圆的中心坐标；根据阿贝尔李群空间圆环面，确定三座环形山中两两环形山形成的空间中定圆L与空间中探测器所处曲面S；构建出三组约束{L,S}与探测器的位置T的关系：T＝{L,S}12∩{L,S}13∩{L,S}23；S3、求解三组约束，得到符合约束的4个解，根据高度约束h＞0及速度方向约束，唯一地确定探测器的位置T；S4、利用探测器的位置T求解探测器的姿态。本发明仅需要三座环形山信息，降低光学导航的计算量，定位精度高。
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公开(公告)号：CN109756904B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201910075035.4
申请日：2019-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 一种5G超密集无线接入网部署系统及其虚拟小区更新方法，其中5G超密集无线接入网部署系统包括多个AAU、多个DU和多个边缘云，而虚拟小区更新方法包括获取步骤、计算步骤和更新步骤。一方面，由于系统中始终确保用户终端接入一个或多个通信质量好的AAU，既能够避免强干扰、又使能多点协作收发技术，利于提高用户终端的信息传输速率和可靠性，同时可更好地达到V2X的应用效果；另一方面，由于在虚拟小区更新方法中首先让新的DU接管虚拟小区，再让当前的DU释放虚拟小区，实现了AAU‑DU‑边缘云之间有效配合，能够在用户终端移动过程中平滑地实现虚拟小区的更新，使得用户的信息传输不会中断，可达到较优的用户体验感。
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公开(公告)号：CN114359320B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202111534991.8
申请日：2021-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 月球探测器鲁棒环形山检测方法及飞行器导航方法，解决了现有月球探测器下降着陆过程中常规环形山检测方法受光照影响、鲁棒性差的问题，属于月球探测技术领域。本发明首先采用对图像进行滤波，保留图像边缘细节又去除噪声影响；随后计算处理后的图像的熵分布，进行极大熵阈值分割、将图像信息三值化，去除图像对光源的敏感性，同时最大程度保留图像信息；本发明还采用归一化多指标约束环形山匹配和拟合方法完成环形山提取，在不同光照条件下均能提取出月面环形山连续、完整、清晰的边缘。本发明基于鲁棒环形山提取的飞行器导航方法实时性更好。
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