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公开(公告)号：CN119589446A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411789561.4
申请日：2024-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P23/06
Abstract: 一种具有阶梯状末端的微针制备系统，属于微纳制造技术领域。本发明针对现有具有阶梯状末端微针制备方法效率低的问题。包括：通过金属丝预处理单元得到准直后金属丝；通过金属丝夹持单元实现准直后金属丝沿其轴向的进给，使其装配至金属管内，形成具有阶梯状末端的初始微针结构；通过金属管夹持单元调整金属管位姿与准直后金属丝相对应，使准直后金属丝沿其轴向进给后插入到金属管内；通过视觉反馈单元获取准直后金属丝与金属管的相对姿态信息，反馈至金属丝夹持单元；通过末端处理单元对初始微针结构阶梯状末端的金属丝段进行电化学刻蚀，实现微针针尖的成型，完成微针的制备。本发明用于制备具有阶梯状末端的微针。
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公开(公告)号：CN119369366A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411582747.2
申请日：2024-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于形状记忆聚合物的螺旋微机器人及其制备方法，涉及微纳机器人领域。本发明是为了解决传统的硬质不可变形磁驱微机器人在主动操作能力和适应性方面存在局限的问题。本发明所述的一种基于形状记忆聚合物的螺旋微机器人，螺旋微机器人本体的材料包括形状记忆聚合物。一种基于形状记忆聚合物的螺旋微机器人的制备方法，将形状记忆纤维缠绕成螺旋形状，对该螺旋形状的形状记忆纤维进行热处理并冷却，使得形状记忆纤维在缠绕中产生的内部应力被释放；将缠绕的形状记忆纤维展开为直线，然后再将直线形的形状记忆纤维再次缠绕成螺旋形状并加热至转变温度后冷却，使得形状记忆纤维的当前形状与永久形状之间差异引起的应力被保留，获得螺旋微机器人。
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公开(公告)号：CN118873177A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411015710.1
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种体液自收集通道结构及基于该通道结构的体液检测系统，属于无创检测技术领域。本发明是为了解决现有无法连续进行体液检测，检测精度差的问题。本发明所述的体液自收集通道结构，包括体液收集管，所述体液收集管包括一段圆管，圆管侧面沿轴向等间隔开有两列通孔，所述通孔的外端口径大于内端口径，且所述通孔的内壁设有亲水微结构；圆管的两端均贴设有透光膜片；所述圆管的侧面还开有排液口，且所述排液口位于所述两列通孔的对侧。体液检测系统通过发光模块经光纤传输至所述体液自收集通道结构，经过液体后的光再经光接收模块将光信号转换为测量电信号后传输至数据处理模块获取待测物质的浓度。本发明适用于体液收集及检测。
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公开(公告)号：CN116728392A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310958856.9
申请日：2023-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 一种基于液态金属的可变刚度柔性软连续体机器人，属于软体机器人技术领域。本发明针对现有软连续体机器人控制精度差、难以小型化，在经自然腔道进入人体的过程中，容易造成血管破裂、组织损伤的问题。包括两根相同并且并行排布的硅胶管或者两根同轴套接的硅胶管；其中一根硅胶管作为主动硅胶管，另一根硅胶管作为随动硅胶管；两根硅胶管内均填充液态金属，并设置加热丝；主动硅胶管内部液态金属填充腔的前端头部设置永磁体；通过控制加热丝为液态金属加热，并配合外磁场与永磁体的作用，使主动硅胶管向前运动，并使随动硅胶管跟随主动硅胶管的运动。本发明可实现机器人形状的主动管控。
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公开(公告)号：CN110907663B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201911313094.7
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于T状悬臂梁探针的开尔文探针力显微镜测量方法，属于原子力显微镜测量技术领域。本发明针对现有AM‑KPFM测量中存在严重的悬臂均化效应，影响表面电势测量结果准确性的问题。包括对T状悬臂梁探针进行一阶弯曲共振频率下的机械激励，使其在预设法向振幅下振动；接近待测样品，使T状悬臂梁探针的法向振幅衰减到法向振幅设定值；在T状悬臂梁探针与待测样品之间施加频率为T状悬臂梁探针一阶扭转共振频率的交流电压和直流补偿电压；获得直流补偿电压与T状悬臂梁探针扭转振幅的关系曲线；进而确定扭转振幅设定值；基于此，按照设置的扫描步距和扫描测试点数对待测样品进行测量。本发明用于实现样品表面形貌和局部表面电势的测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106645808B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710093420.2
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01Q60/30
Abstract: 一种多参数同步测量的开尔文探针力显微镜，涉及开尔文探针力显微镜，目的是为了解决传统的开尔文探针力显微镜无法实现样品的表面形貌、力学特性和表面局部电势的同步表征的问题。本发明的直流电源用于产生直流信号，并将该直流信号加载到导电探针与样品之间，信号发生器产生三路相同的信号，频率与导电探针二阶共振频率相同，第一路与任意波发生器产生的信号通加法器叠加后用于控制三号压电控制器，使三号压电控制器驱动探针手上的压电陶瓷；第二路作为参考信号发送至锁相放大器；第三路通过移相器移相90度后加载到导电探针与样品之间；锁相放大器输出的信号发送至上位机。本发明适用于样品的表面形貌、力学特性和表面局部电势的测量。
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公开(公告)号：CN119682199A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510119055.2
申请日：2025-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/106 , B29C64/20 , B29C64/321 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B29C64/209
Abstract: 一种多形态游动机器人的可控打印装置及打印方法，属于游动机器人的制备技术领域。本发明针对微游动机器人不能实现快速可控制造的问题。装置包括不同规格的三个针管，三个针管嵌套连接，嵌套后的针头部分形成内层针头、中层针头与外层针头由长到短的阶梯状排列；三个针管的中层针管和外层针管分别具有对应连通的辅助注入管；方法基于所述打印装置进行游动机器人的可控打印。本发明用于游动机器人的制备。
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公开(公告)号：CN117503213B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202311583870.1
申请日：2023-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种外磁场驱动的胶囊型锚定活检机器人，涉及一种活检机器人，为了解决现有的胶囊机器人存在主动运动能力较弱，无法在胃肠道内长时间停留的问题。本发明的锚定模块用于控制活检机器人在胃肠道内停留；相机模块用于体内组织图像的采集；活检模块用于对体内组织的拾取；驱动模块设置在锚定模块与活检模块之间，驱动模块处于驱动模态时，利用外部驱动磁铁激发驱动模块实现活检机器人的主动运动、俯仰角度和偏转角度进行调整；驱动模块处于工作模态时，实现驱动活检模块进入工作模态；或者通过外部驱动磁铁激发驱动模块向锚定模块方向摆动，实现驱动锚定模块进入工作模态。有益效果为锚定模块可以在肠道内锚定停留，便于活检。
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公开(公告)号：CN117547719B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311539123.8
申请日：2023-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M31/00 , A61K33/26 , A61K31/734 , A61K31/407 , A61P13/10
Abstract: 一种基于微型机器人的膀胱药物灌注系统，属于生物医药技术领域。本发明针对现有膀胱药物灌注方法难以使药物充分覆盖膀胱内壁且患者体验差的问题。包括：载药磁驱微型机器人，还包括载人平台、磁场发生装置和调整机构，载药磁驱微型机器人用于膀胱内壁的药物释放；磁场发生装置用于产生磁场；载人平台用于调整膀胱与磁场发生装置间的相对位置，保证磁场中心始终在膀胱内移动；调整机构用于调整磁场发生装置的方位，使其产生的磁场在圆周方向改变；再调整机构控制磁场发生装置与载人平台沿磁场轴线方向的移动相互配合，控制载药磁驱机器人沿膀胱内壁运动，进行药物释放。本发明用于实现膀胱内均匀给药。
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公开(公告)号：CN114947869B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110211149.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有集成式传感针尖的柔性神经电极辅助植入系统及方法，属于电极植入技术领域。本发明针对现有神经电极在植入过程中由于不具备对生物组织的精细感知辨别能力而影响植入精度的问题。系统包括：导杆设置于封装外壳内；导杆外表面设置引线镀层作为电连接端；致动机构依次连接导杆、石英晶振和微针，微针末端延伸至封装外壳以外；石英晶振的两个引脚分别连接两个电连接端；信号生成及采集模块的驱动电压输出至石英晶振的一个引脚，并由石英晶振的另一个引脚获得反馈电压；信号处理单元采用动态接触力学模型根据信号生成及采集模块输出的驱动电压以及采集的反馈电压，计算获得微针受到的交互作用力。本发明能够对生物组织的微结构实现静谧感知。
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