公开(公告)号：CN106843265B

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201611256552.4

申请日：2016-12-30

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 宋申民 ,  谭立国 ,  宋俊红 ,  王岩

IPC分类号： G05D1/10 ,  F41G3/00

摘要： 本发明公开了一种有限时间收敛的三维多导弹协同制导方法，包括：针对未知目标，建立三维空间内的、具有攻击角约束的多导弹协同制导模型；利用自适应控制、积分滑模控制及有限时间一致性协议建立视线方向的加速度制导律，使所有导弹可同时击中目标；通过自适应控制与非奇异快速终端滑模控制，设计视线法向的加速度制导律，使每枚导弹的视线角速率及视线角实现有限时间收敛。本发明能够在不了解目标任何机动信息的情况下，使所有导弹以期望角度同时击中目标。同时避免抖振的发生。

公开(公告)号：CN106843265A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201611256552.4

申请日：2016-12-30

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 宋申民 ,  宋俊红 ,  王岩

IPC分类号： G05D1/10 ,  F41G3/00

摘要： 本发明公开了一种有限时间收敛的三维多导弹协同制导方法，包括：针对未知目标，建立三维空间内的、具有攻击角约束的多导弹协同制导模型；利用自适应控制、积分滑模控制及有限时间一致性协议建立视线方向的加速度制导律，使所有导弹可同时击中目标；通过自适应控制与非奇异快速终端滑模控制，设计视线法向的加速度制导律，使每枚导弹的视线角速率及视线角实现有限时间收敛。本发明能够在不了解目标任何机动信息的情况下，使所有导弹以期望角度同时击中目标。同时避免抖振的发生。