公开(公告)号：CN114359320B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202111534991.8

申请日：2021-12-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 穆荣军 ,  吴鹏 ,  邓雁鹏 ,  宋皓璠

IPC: G06T7/136 ,  G06T5/00 ,  G06T7/13 ,  G01C21/24

Abstract: 月球探测器鲁棒环形山检测方法及飞行器导航方法，解决了现有月球探测器下降着陆过程中常规环形山检测方法受光照影响、鲁棒性差的问题，属于月球探测技术领域。本发明首先采用对图像进行滤波，保留图像边缘细节又去除噪声影响；随后计算处理后的图像的熵分布，进行极大熵阈值分割、将图像信息三值化，去除图像对光源的敏感性，同时最大程度保留图像信息；本发明还采用归一化多指标约束环形山匹配和拟合方法完成环形山提取，在不同光照条件下均能提取出月面环形山连续、完整、清晰的边缘。本发明基于鲁棒环形山提取的飞行器导航方法实时性更好。

公开(公告)号：CN114359320A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202111534991.8

申请日：2021-12-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 穆荣军 ,  吴鹏 ,  邓雁鹏 ,  宋皓璠

IPC: G06T7/136 ,  G06T5/00 ,  G06T7/13 ,  G01C21/24

Abstract: 月球探测器鲁棒环形山检测方法及飞行器导航方法，解决了现有月球探测器下降着陆过程中常规环形山检测方法受光照影响、鲁棒性差的问题，属于月球探测技术领域。本发明首先采用对图像进行滤波，保留图像边缘细节又去除噪声影响；随后计算处理后的图像的熵分布，进行极大熵阈值分割、将图像信息三值化，去除图像对光源的敏感性，同时最大程度保留图像信息；本发明还采用归一化多指标约束环形山匹配和拟合方法完成环形山提取，在不同光照条件下均能提取出月面环形山连续、完整、清晰的边缘。本发明基于鲁棒环形山提取的飞行器导航方法实时性更好。