公开(公告)号：CN118618635A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410907252.6

申请日：2024-07-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴凡 ,  章谱生 ,  奚瑞辰 ,  代宇 ,  孙殿博 ,  张浩岩 ,  刘家均 ,  王琛皓

IPC: B64G1/24

Abstract: 磁盘卫星质量矩姿态控制方法，解决了如何抑制扰动，提高卫星指向精度的问题，属于卫星姿态控制技术领域。本发明利用微分跟踪器得到卫星的期望姿态与角速度，根据期望姿态与角速度，利用PD控制器得到质量块的位移；质量块的位移包括质量块在卫星x轴、y轴的位移；根据质量块的位移得到气动力矩：Ta＝‑rs×Fa；其中，Fa表示气动力矢量，rs表示卫星的质心在本体系下的矢径；根据干扰状态观测器得到卫星的扰动观测力矩#imgabs0#得到最终的控制力矩#imgabs1#根据控制力矩对磁盘卫星的质量块进行控制。本发明通过变质心的方式将气动力矩作为控制力矩而不是扰动力矩，从而节省了燃料，大大降低了卫星姿态控制的成本和复杂性。

公开(公告)号：CN118697390A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410958478.9

申请日：2024-07-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张赫 ,  张浩岩 ,  徐栋斌 ,  杨壬辰 ,  周慧芳

IPC: A61B10/04 ,  A61B34/30 ,  A61B17/34

Abstract: 一种基于同心管机器人的主动穿刺活检机构，它涉及医疗器械领域。本发明解决了现有捻旋针存在易对正常组织造成损伤，以及精准的转向操作比较困难的问题。本发明包括直管(1)，它还包括外层同心管(2)、中间层同心管(3)和内层活检针(4)，外层同心管(2)、中间层同心管(3)和内层活检针(4)由外至内依次嵌装在直管(1)内，其中，外层同心管(2)、中间层同心管(3)和内层活检针(4)的头部均为预设同曲率弯曲部，外层同心管(2)、中间层同心管(3)和内层活检针(4)顺次伸出并相互约束，完全伸出后同曲率弯曲部呈弯曲悬臂状。外层同心管(2)、中间层同心管(3)和内层活检针(4)之间间隙配合。本发明用于穿刺活检。