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公开(公告)号：CN118135231A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410304702.2
申请日：2024-03-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于三维张量滤波的红外暗弱小目标时空域检测方法，包括：构建三维图像张量；对三维图像张量进行滑窗滤波操作，得到目标显著性图像和三维动态杂波抑制图像；对三维图像张量进行像素级高亮噪点判别，得到噪点判别因子加权图；基于目标显著性图像、三维动态杂波抑制图像和噪点判别因子加权图，获得增强的目标显著性图像；通过自适应阈值对增强的目标显著性图像进行分割提取真实目标，完成红外暗弱小目标时空域检测。本发明通过三维空心均值滤波模板来增强目标显著性；基于区域运动复杂度设计动态杂波抑制方法，抑制不规则运动的复杂背景区域；基于局部能量突变特性设计噪点判别特征，对像素级高亮度噪点进行有效抑制。
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公开(公告)号：CN117011196B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311001772.2
申请日：2023-08-10
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于组合滤波优化的红外小目标检测方法及系统，包括以下步骤：首先构建红外小目标图像块样本库，包括原始红外图像块和对应的目标标注掩码图作为训练样本。然后，为获得每个训练样本的最优滤波组合，将由滤波组合系数表示的组合滤波结果与目标标注掩码的均方差作为目标函数，利用拉格朗日法求解最优的滤波组合系数，通过对大量样本进行优化得到完备的先验样本库。最后，在应用推理的过程中，对测试图像进行滑窗获得图像块，并从先验样本库中找到最相似样本图像块，采用该样本的滤波组合系数对滑窗获得的图像块进行加权融合滤波，利用自适应阈值分割得到红外小目标，实现了红外小目标的检测。
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公开(公告)号：CN105643644B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610217855.9
申请日：2016-04-08
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J15/02
摘要： 耦合与自适应运动模式兼备的欠驱动高仿真手指，它涉及一种欠驱动高仿真手指。现有的欠驱动假手指的仿人程度不高、自适应能力较差和抓取力不足。本发明包括基关节、近指节、中指节和远指节；减速箱通过减速箱安装座固定安装在基座上，电机的输出轴依次穿过减速箱和伞齿轮联轴器与第一伞齿轮相连，第二伞齿轮固定安装在蜗杆上且其与第一伞齿轮相啮合；所述涡轮套装在MCP轴上，蜗杆与涡轮相啮合，第三指节外壳通过DIP轴与第二指节外壳相连接，远指节用位置传感器套装在DIP轴上，指尖电路板与触觉传感器电路板依次固定安装在第三指节外壳内，触觉传感器橡胶体穿设在第三指节外壳的底部。本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN105643644A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610217855.9
申请日：2016-04-08
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J15/02
CPC分类号： B25J15/0213 , B25J15/0009 , B25J15/0206
摘要： 耦合与自适应运动模式兼备的欠驱动高仿真手指，它涉及一种欠驱动高仿真手指。现有的欠驱动假手指的仿人程度不高、自适应能力较差和抓取力不足。本发明包括基关节、近指节、中指节和远指节；减速箱通过减速箱安装座固定安装在基座上，电机的输出轴依次穿过减速箱和伞齿轮联轴器与第一伞齿轮相连，第二伞齿轮固定安装在蜗杆上且其与第一伞齿轮相啮合；所述涡轮套装在MCP轴上，蜗杆与涡轮相啮合，第三指节外壳通过DIP轴与第二指节外壳相连接，远指节用位置传感器套装在DIP轴上，指尖电路板与触觉传感器电路板依次固定安装在第三指节外壳内，触觉传感器橡胶体穿设在第三指节外壳的底部。本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN117011196A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311001772.2
申请日：2023-08-10
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于组合滤波优化的红外小目标检测方法及系统，包括以下步骤：首先构建红外小目标图像块样本库，包括原始红外图像块和对应的目标标注掩码图作为训练样本。然后，为获得每个训练样本的最优滤波组合，将由滤波组合系数表示的组合滤波结果与目标标注掩码的均方差作为目标函数，利用拉格朗日法求解最优的滤波组合系数，通过对大量样本进行优化得到完备的先验样本库。最后，在应用推理的过程中，对测试图像进行滑窗获得图像块，并从先验样本库中找到最相似样本图像块，采用该样本的滤波组合系数对滑窗获得的图像块进行加权融合滤波，利用自适应阈值分割得到红外小目标，实现了红外小目标的检测。
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