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公开(公告)号：CN116416411A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310039287.8
申请日：2023-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于结构光传感器的焊缝形貌重建方法，属于光学领域，本发明解决了现有焊缝形貌重建流程复杂，实时性差的问题。本发明利用结构光传感器分别拍摄多组带有结构光的图像和对应的不带有结构光的图像，获得多组图像对，利用不带有结构光的图像对相机进行标定，获取相机内参和外参；建立像素至深度的映射模型；利用结构光传感器，捕获结构光横跨焊缝区域的图像，将图像中灰度值最大的i个点输入至像素至深度的映射模型，获得i个点在相机坐标系下的深度值；利用所述深度值，计算所述i个点在相机坐标系下的纵坐标值和横坐标值；获取所述i个点在相机坐标系下的三维坐标，完成焊缝形貌重建。本发明适用于结构光传感器的焊缝形貌重建。
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