公开(公告)号：CN115503940B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202211398649.4

申请日：2022-11-09

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 于海涛 ,  高海波 ,  田保林 ,  厚俊臣 ,  毛世豪 ,  闫振

IPC分类号： B64C25/10 ,  B64C25/32

摘要： 一种应用于无人飞行器的自适应腿式起落架，属于飞行器的起落架。本发明是为了解决现有的腿式无人飞行器所适应的非平坦地面范围较小，并且面对摇晃的着陆地点容易发生打滑现象而失去稳定性的问题。本发明的起落架为绳驱牵连的差动起落架，通过差动原理实现左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的反向运动、左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的同向运动以及左支腿机构和右支腿机构的支撑大腿与后支腿机构的支撑大腿的反向运动；在通过小腿驱动机构对支撑小腿的调节，来实现支腿机构足端的目标姿态。本发明主要用于无人飞行器在复杂路面的着陆。

公开(公告)号：CN115503940A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211398649.4

申请日：2022-11-09

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 于海涛 ,  高海波 ,  田保林 ,  厚俊臣 ,  毛世豪 ,  闫振

IPC分类号： B64C25/10 ,  B64C25/32

摘要： 一种应用于无人飞行器的自适应腿式起落架，属于飞行器的起落架。本发明是为了解决现有的腿式无人飞行器所适应的非平坦地面范围较小，并且面对摇晃的着陆地点容易发生打滑现象而失去稳定性的问题。本发明的起落架为绳驱牵连的差动起落架，通过差动原理实现左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的反向运动、左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的同向运动以及左支腿机构和右支腿机构的支撑大腿与后支腿机构的支撑大腿的反向运动；在通过小腿驱动机构对支撑小腿的调节，来实现支腿机构足端的目标姿态。本发明主要用于无人飞行器在复杂路面的着陆。