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公开(公告)号：CN115503940A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211398649.4
申请日：2022-11-09
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种应用于无人飞行器的自适应腿式起落架，属于飞行器的起落架。本发明是为了解决现有的腿式无人飞行器所适应的非平坦地面范围较小，并且面对摇晃的着陆地点容易发生打滑现象而失去稳定性的问题。本发明的起落架为绳驱牵连的差动起落架，通过差动原理实现左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的反向运动、左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的同向运动以及左支腿机构和右支腿机构的支撑大腿与后支腿机构的支撑大腿的反向运动；在通过小腿驱动机构对支撑小腿的调节，来实现支腿机构足端的目标姿态。本发明主要用于无人飞行器在复杂路面的着陆。
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公开(公告)号：CN111238849A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010073887.2
申请日：2020-01-22
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供一种火星车移动系统性能测试装置，属于火星探测测试设备技术领域，所述火星车移动系统性能测试装置，包括阻力矩加载机构，用于与被测火星车的车轮相连接，对所述被测火星车的车轮进行阻力矩加载；振动加载机构，用于设置于所述被测火星车的底部，对所述被测火星车进行振动加载；温度控制舱，用于将所述被测火星车设置于所述温度控制舱的内部，控制所述被测火星车的测试温度；以及固定架，分别与所述阻力矩加载机构和所述温度控制舱相连接。与现有技术比较，本发明能够实现火星车移动系统在地面的强度和耐疲劳性能测试。
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公开(公告)号：CN109708541A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910011841.5
申请日：2019-01-07
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于并联机构的可重复火箭跌落实验测试设备，它涉及一种可重复火箭跌落实验测试设备。本发明为了解决现有的测试设备不能满足横滚、俯仰、偏航角度控制的同时控制火箭水平速度、竖直速度和横滚角速度，致使无法满足不同着陆工况的真实模拟的问题。本发明的机架包括水平连接架和多组支撑架，多组支撑架由左至右依次等间距排布，多组支撑架的上部通过水平连接架连接；直线驱动导轨安装在机架的水平连接架下端，解锁释放机构安装在火箭着陆支撑机构上，姿态调整机构安装在解锁释放机构上，直线限位机构安装在姿态调整机构上，横滚角度调节机构安装在直线限位机构上并可滑动安装在直线驱动导轨上。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN109573109A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910012091.3
申请日：2019-01-07
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种用于火箭回收的悬吊落体测试装置，它涉及一种悬吊落体测试装置，以解决现有的火箭着陆支撑机构缺少模拟该着陆支撑机构的运动来验证着陆支撑机构各元器件可靠性的装置的问题。本发明包括支架、斜拉释放机构、连接板、斜拉钢丝绳、平抛释放机构和牵引钢丝绳；斜拉钢丝绳的一端与支架连接，斜拉钢丝绳的另一端与斜拉释放机构连接，斜拉释放机构与连接板铰接，连接板通过牵引钢丝绳与支架连接，连接板上设置有平抛释放机构，平抛释放机构与着陆支撑机构连接，牵引钢丝绳与斜拉钢丝绳呈一定角度设置使着陆支撑机构悬在空中。本发明适用于模拟火箭上着陆支撑机构的运动以验证着陆支撑机构上各元器件的可靠性。
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公开(公告)号：CN115771581B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211678095.3
申请日：2022-12-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种具有二自由度的腿‑臂复用切换机构及足腿机器人，属于机器人设计领域。为了解决现有的切换关节仅具有一个自由度用于腿臂模式的切换，无法实现其他的附加功能。本发明包括驱动电机、齿轮传动副、换向器外框和两组锁紧组件；驱动电机的定子安装在机器人的机身上，齿轮传动副设置在换向器外框内，齿轮传动副的动力输入端伸出换向器外框与驱动电机的转子同轴连接；齿轮传动副的动力输出端伸出换向器外框与足腿连接，其中一组锁紧组件套装在齿轮传动副的动力输入端上，用于驱动电机的定子与换向器外框之间的锁紧或解锁，另一组锁紧组件套装在齿轮传动副的动力输出端上，用于换向器外框与机器人足腿之间的锁紧或解锁。本发明主要用于腿臂的切换。
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公开(公告)号：CN109455319B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811367589.3
申请日：2018-11-16
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种用于可重复运载器支撑机构的直线式限位机构，它涉及一种直线式限位机构。本发明解决锁紧机构存在锁紧可靠性低、锁紧机构质量大，锁紧机构无法再次利用问题。支撑连杆的一端位于两个锁紧连杆之间，两个锁紧连杆的一端与支撑连杆的中部通过转轴转动连接，两个锁紧连杆的中部与锁紧圆柱通过螺纹连接，锁紧吊钩的钩柄位于支撑连杆的方孔内，驱动弹簧的一端与方孔的底端面连接，驱动弹簧的另一端与锁紧吊钩的钩柄连接，驱动弹簧处于拉伸状态，锁紧阀安装在支撑连杆所述的一端上，锁紧吊钩的钩柄通过锁紧阀轴向定位，锁紧圆柱与锁紧吊钩钩体的开口相对设置，两个弹性锁紧剪切销对应设置在支撑连杆的两侧壁上。本发明用于可重复运载器支撑机构限位。
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公开(公告)号：CN109724482A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910012093.2
申请日：2019-01-07
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备，它涉及一种可回收火箭着陆工况模拟设备。本发明为了解决现有的着陆支撑机构样机由于无法模拟可回收火箭着陆工况，致使无法模拟验证火箭在实际返回时的过程。本发明的姿态控制设备包括支撑架和多个驱动单元，多个驱动单元安装在支撑架的八个顶角上；测量装置包括操作控制机和冲击加速度测试平台，冲击加速度测试平台安装在支撑架内，悬吊解锁机构安装在冲击加速度测试平台上；悬吊解锁机构包括悬吊释放机构和着陆支撑机构，着陆支撑机构安装在冲击加速度测试平台上，悬吊释放机构安装在着陆支撑机构上，悬吊释放机构与多个驱动单元之间通过钢丝绳连接。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN109455320A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811367605.9
申请日：2018-11-16
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种电动收放式可回收火箭样机支撑机构，本发明涉及垂直起降可重复运载器着陆支撑机构，本发明为了解决现有技术中着陆支撑机构的支撑圆直径较小，火箭发射空气阻力过大，以及着陆过程支撑连杆一阶振动，容易导致回收工作失败，它包括驱动组件和多组支撑腿组件，多组支撑腿组件均布安装在主体底端的四周，支撑腿的顶端转动连接安装在主体侧壁上，支撑腿支撑连杆通过缓冲器与支撑腿连接，支撑腿支撑连杆的顶端与火箭主体支撑连杆的底端通过销轴和驱动连杆的一端转动连接，驱动连杆的另一端与驱动组件转动连接，火箭主体支撑连杆的顶端与主体转动连接，本发明用于着陆支撑机构领域。
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公开(公告)号：CN109264033A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811368985.8
申请日：2018-11-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/62
摘要： 一种回收火箭支撑机构的限位锁紧机构，本发明为了解决现有技术中需要提供具有高可靠性锁紧机构，但是现有技术还有没有此种结构的出现的问题，它包括手动解锁件、锁紧机构限位框、移动滑块、解锁弹簧、限位架和两个锁紧销支撑组件；手动解锁件安装在锁紧机构限位框上，锁紧机构限位框滑动插装在限位架上，两个锁紧销支撑组件相对安装在锁紧机构限位框之间的限位架上，解锁弹簧设置在两个锁紧销支撑组件之间，移动滑块竖直插装在限位架上，本发明用于限位锁紧机构中。
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