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公开(公告)号：CN112545610B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011406726.7
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种面向喉部手术的模块化绳驱动切口式连续体机械臂，涉及医疗器械领域。本发明旨在一定程度上解决普通的连续体机械臂存在负载能力差，无法很好的满足微创手术需求的问题。本发明所述的切口式连续体机械臂包括顶盘、多个导丝盘、弹性骨架、四个驱动绳和底盘；顶盘安装在弹性固件的前端，底盘安装在弹性骨架的后端，多个导丝盘由前至后依次套装在弹性骨架上，且导丝盘位于顶盘与底盘之间，驱动绳的一端与顶盘连接，驱动绳的另一端依次穿过导丝盘内的导丝孔后与底盘连接。本发明用于面向喉部手术中。
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公开(公告)号：CN112545435A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011402469.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于定滑轮的模块化多丝驱动连续镜头臂，涉及医疗器械领域。本发明旨在解决传统的刚性内窥镜由于其刚性的结构，在手术过程中不能够详细的观察病变组织，手术操作存在风险，而连续体机械臂其灵活性较高，但其负载能力较差的问题。本发明包括驱动端、长导杆、模块化连续体、内部弹性体和镜头固定端；长导杆的一端与驱动端连接，长导杆的另一端与模块化连续体连接，内部弹性体的一端与镜头固定端连接，内部弹性体的另一端依次穿过模块化连续体、长导杆，内部弹性体是中空的弹性管体。本发明用于术中操作监视。
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公开(公告)号：CN112545435B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202011402469.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于定滑轮的模块化多丝驱动连续镜头臂，涉及医疗器械领域。本发明旨在解决传统的刚性内窥镜由于其刚性的结构，在手术过程中不能够详细的观察病变组织，手术操作存在风险，而连续体机械臂其灵活性较高，但其负载能力较差的问题。本发明包括驱动端、长导杆、模块化连续体、内部弹性体和镜头固定端；长导杆的一端与驱动端连接，长导杆的另一端与模块化连续体连接，内部弹性体的一端与镜头固定端连接，内部弹性体的另一端依次穿过模块化连续体、长导杆，内部弹性体是中空的弹性管体。本发明用于术中操作监视。
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公开(公告)号：CN112545653A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011402446.9
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种单孔手术机械臂的展开机构，涉及医疗机械的技术领域，包括：第一中间连杆、第一腰连杆、第二腰连杆、第一滑块轴、第一辅助连杆、第二辅助连杆、第一销轴、第二销轴、第二中间连杆、第三腰连杆、第二滑块轴和第三辅助连杆。第一腰连杆和第二腰连杆均与第一中间连杆连接，第一辅助连杆设于第一腰连杆中，第二辅助连杆设于第二腰连杆中。本发明采用等腰梯形的结构，两根驱动丝长度之和为一常值，保证了一根驱动丝的缩短量与另一根驱动丝的伸长量一直保持相等，可以避免机构出现运动不确定现象，将驱动丝设于中间连杆上下两侧的凹槽内，两侧的凹槽可以保证驱动丝在运动过程中不与中间连杆发生干涉。
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公开(公告)号：CN112545612A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011406717.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明公开了一种单孔手术机械臂的钳头机构，涉及医疗机械的技术领域，包括：驱动丝、钳头基座、滑块、销钉、第一连杆、导轮、第一钳夹、第二钳夹、销轴、第二连杆和弹簧。滑块设于钳头基座的内部，弹簧设于钳头基座的内部，弹簧具有一端抵于滑块，驱动丝设于弹簧的内部，驱动丝具有一端与滑块连接，滑块与第一连杆转动连接，滑块与第二连杆转动连接，第一钳夹与第一连杆转动连接，第二钳夹与第二连杆转动连接，导轮设于第一钳夹和第二钳夹之间，第一钳夹和第二钳夹通过导轮转动连接。本发明通过单根驱动丝和弹簧间的配合，保证了单根驱动丝便可控制钳夹进行开合动作，避免多根驱动丝摩擦加大，力矩过大导致夹持效用降低的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112545610A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011406726.7
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种面向喉部手术的模块化绳驱动切口式连续体机械臂，涉及医疗器械领域。本发明旨在一定程度上解决普通的连续体机械臂存在负载能力差，无法很好的满足微创手术需求的问题。本发明所述的切口式连续体机械臂包括顶盘、多个导丝盘、弹性骨架、四个驱动绳和底盘；顶盘安装在弹性固件的前端，底盘安装在弹性骨架的后端，多个导丝盘由前至后依次套装在弹性骨架上，且导丝盘位于顶盘与底盘之间，驱动绳的一端与顶盘连接，驱动绳的另一端依次穿过导丝盘内的导丝孔后与底盘连接。本发明用于面向喉部手术中。
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公开(公告)号：CN112545654B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011402477.4
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种微创手术机器人用模块化柔性器械臂，涉及一种微创手术机器人医疗设备的技术领域，包括：驱动部、第一导杆部、第一连接部、第二导杆部、第二连接部、第三连接部、手术工具部和绳。第一连接部包括：第一从动齿轮、第一主动齿轮、第一连杆部、第一螺丝轴和第二螺丝轴，第二连接部包括：第二从动齿轮、第二主动齿轮、第二连杆部、第三连杆部和第三从动齿轮、第三螺丝轴、第四螺丝轴、第五螺丝轴和第六螺丝轴。本发明通过增加或更换单/双模块关节能够解决目前手术器械臂柔性较低，自由度较低的问题，同时由于该手术臂模块关节可拆卸及增加，该手术臂可以满足多种不同手术器械臂功能性的需要。
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公开(公告)号：CN112545654A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011402477.4
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种微创手术机器人用模块化柔性器械臂，涉及一种微创手术机器人医疗设备的技术领域，包括：驱动部、第一导杆部、第一连接部、第二导杆部、第二连接部、第三连接部、手术工具部和绳。第一连接部包括：第一从动齿轮、第一主动齿轮、第一连杆部、第一螺丝轴和第二螺丝轴，第二连接部包括：第二从动齿轮、第二主动齿轮、第二连杆部、第三连杆部和第三从动齿轮、第三螺丝轴、第四螺丝轴、第五螺丝轴和第六螺丝轴。本发明通过增加或更换单/双模块关节能够解决目前手术器械臂柔性较低，自由度较低的问题，同时由于该手术臂模块关节可拆卸及增加，该手术臂可以满足多种不同手术器械臂功能性的需要。
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公开(公告)号：CN112545612B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202011406717.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明公开了一种单孔手术机械臂的钳头机构，涉及医疗机械的技术领域，包括：驱动丝、钳头基座、滑块、销钉、第一连杆、导轮、第一钳夹、第二钳夹、销轴、第二连杆和弹簧。滑块设于钳头基座的内部，弹簧设于钳头基座的内部，弹簧具有一端抵于滑块，驱动丝设于弹簧的内部，驱动丝具有一端与滑块连接，滑块与第一连杆转动连接，滑块与第二连杆转动连接，第一钳夹与第一连杆转动连接，第二钳夹与第二连杆转动连接，导轮设于第一钳夹和第二钳夹之间，第一钳夹和第二钳夹通过导轮转动连接。本发明通过单根驱动丝和弹簧间的配合，保证了单根驱动丝便可控制钳夹进行开合动作，避免多根驱动丝摩擦加大，力矩过大导致夹持效用降低的情况。
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公开(公告)号：CN112545653B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011402446.9
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种单孔手术机械臂的展开机构，涉及医疗机械的技术领域，包括：第一中间连杆、第一腰连杆、第二腰连杆、第一滑块轴、第一辅助连杆、第二辅助连杆、第一销轴、第二销轴、第二中间连杆、第三腰连杆、第二滑块轴和第三辅助连杆。第一腰连杆和第二腰连杆均与第一中间连杆连接，第一辅助连杆设于第一腰连杆中，第二辅助连杆设于第二腰连杆中。本发明采用等腰梯形的结构，两根驱动丝长度之和为一常值，保证了一根驱动丝的缩短量与另一根驱动丝的伸长量一直保持相等，可以避免机构出现运动不确定现象，将驱动丝设于中间连杆上下两侧的凹槽内，两侧的凹槽可以保证驱动丝在运动过程中不与中间连杆发生干涉。
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