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公开(公告)号：CN112092008A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010973915.6
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种紧凑型模块化变刚度关节，它包括关节外壳、主驱动模块、弹性模块和调刚模块；弹性模块包括变刚度基座、直线弹簧模组和杠杆组件；变刚度基座由主驱动模块的输出端带动转动；变刚度基座上可转动地设置有两个呈轴对称布置的杠杆组件，每个杠杆组件具有一滑槽，直线弹簧模组可滑动地设置在变刚度基座上；调刚模块包括调刚驱动器、锥齿轮副、凸轮盘座、凸轮盘、滑块和第一凸轮轴承随动器；调刚驱动器安装在关节外壳上，凸轮盘座可转动地设置在关节外壳内，两个滑块可滑动地设置在关节外壳内，每个滑块上相对的两侧面分别安装有一个第一凸轮轴承随动器。本发明刚度调节范围大，承载能力大，可以满足不同载荷情况下关节刚度的灵活调整。
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公开(公告)号：CN110194228B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910551472.9
申请日：2019-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种压力吸附式爬杆机器人，属于机器人设计领域。本发明是为了解决现有的爬杆机器人存在结构复杂、不易控制、重量大和故障率高的问题。一种压力吸附式爬杆机器人包括机身、电控系统、两个驱动机构和两个吸附机构，两个驱动机构并排横向相对设置在机身的前端，爬杆机器人通过两个驱动机构实现前进、后退和转向，机身两侧的凹槽里分别设置一个吸附机构，爬杆机器人通过两个吸附机构吸附在杆或竖直面上，电控系统设置在机身上，用以控制两个驱动机构和两个吸附机构。本发明主要用于高层杆状物表面的爬行。
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公开(公告)号：CN112462606B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011249074.0
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于自适应控制的挠性关节动力学参数辨识方法，包括如下步骤：步骤1：将挠性关节常用动力学模型分解为电机侧和负载侧，并建立优化的动力学模型，设计相应的自适应控制器；步骤2：设计并优化挠性关节的激励轨迹，进行挠性关节的闭环反馈控制，然后调整自适应控制器参数；步骤3：控制电机侧跟踪激励轨迹；步骤4：结合电机侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出电机侧动力学参数和关节刚度参数；步骤5：控制负载侧跟踪激励轨迹；步骤6：结合负载侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出负载侧动力学参数，完成挠性关节动力学参数辨识。本发明不依赖关节角加速度信息和积分运算，提高了挠性关节的动力学参数辨识精度。
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公开(公告)号：CN110194228A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910551472.9
申请日：2019-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种压力吸附式爬杆机器人，属于机器人设计领域。本发明是为了解决现有的爬杆机器人存在结构复杂、不易控制、重量大和故障率高的问题。一种压力吸附式爬杆机器人包括机身、电控系统、两个驱动机构和两个吸附机构，两个驱动机构并排横向相对设置在机身的前端，爬杆机器人通过两个驱动机构实现前进、后退和转向，机身两侧的凹槽里分别设置一个吸附机构，爬杆机器人通过两个吸附机构吸附在杆或竖直面上，电控系统设置在机身上，用以控制两个驱动机构和两个吸附机构。本发明主要用于高层杆状物表面的爬行。
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公开(公告)号：CN112092007B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010973902.9
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化钢丝绳驱动变刚度关节，包括关节外壳、主驱动机构、弹性机构和刚度调节机构；弹性机构包括变刚度底盘、直线弹簧模块和杠杆组件；变刚度底盘上可转动地偏置有杠杆组件，支点滑槽的两个外壁分别对应顶靠有一个直线弹簧模块，直线弹簧模块可滑动地设置在变刚度底盘上，变刚度底盘由主驱动机构带动相对关节外壳能转动；刚度调节机构包括刚度调节驱动器、钢丝绳传动组件、平移滑块、输出端盖和第一凸轮轴承随动器；平移滑块由钢丝绳传动组件中的钢丝绳带动相对输出端盖滑动，第一凸轮轴承随动器安装在平移滑块的下表面上，并限位在支点滑槽内能滑动。本发明变刚度关节刚度调节范围大，可以满足不同载荷情况下关节刚度的灵活调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112092009B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010975866.X
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度变刚度关节机械臂，它包含安装座、基座关节、三个末端关节和四个连杆；基座关节的输入端与安装座连接，基座关节的输出端与第一连杆连接，第一连杆与第一个末端关节的输入端连接，第一个末端关节的输出端与第二连杆连接，第三连杆与第四个末端关节的输入端连接，第四个末端关节的输出端与第四连杆连接；基座关节包括第一关节外壳、主驱动模块、弹性模块和调刚模块；第一关节外壳与第一连杆连接，每个末端关节包括第二关节外壳、主驱动机构、弹性机构和刚度调节机构；第二连杆、第三连杆和第四连杆分别与对应末端关节的第二关节外壳连接，本发明机械臂刚度调节范围大，可以满足协作型机械臂安全交互的需求。
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公开(公告)号：CN112462606A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011249074.0
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于自适应控制的挠性关节动力学参数辨识方法，包括如下步骤：步骤1：将挠性关节常用动力学模型分解为电机侧和负载侧，并建立优化的动力学模型，设计相应的自适应控制器；步骤2：设计并优化挠性关节的激励轨迹，进行挠性关节的闭环反馈控制，然后调整自适应控制器参数；步骤3：控制电机侧跟踪激励轨迹；步骤4：结合电机侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出电机侧动力学参数和关节刚度参数；步骤5：控制负载侧跟踪激励轨迹；步骤6：结合负载侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出负载侧动力学参数，完成挠性关节动力学参数辨识。本发明不依赖关节角加速度信息和积分运算，提高了挠性关节的动力学参数辨识精度。
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公开(公告)号：CN112092008B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010973915.6
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种紧凑型模块化变刚度关节，它包括关节外壳、主驱动模块、弹性模块和调刚模块；弹性模块包括变刚度基座、直线弹簧模组和杠杆组件；变刚度基座由主驱动模块的输出端带动转动；变刚度基座上可转动地设置有两个呈轴对称布置的杠杆组件，每个杠杆组件具有一滑槽，直线弹簧模组可滑动地设置在变刚度基座上；调刚模块包括调刚驱动器、锥齿轮副、凸轮盘座、凸轮盘、滑块和第一凸轮轴承随动器；调刚驱动器安装在关节外壳上，凸轮盘座可转动地设置在关节外壳内，两个滑块可滑动地设置在关节外壳内，每个滑块上相对的两侧面分别安装有一个第一凸轮轴承随动器。本发明刚度调节范围大，承载能力大，可以满足不同载荷情况下关节刚度的灵活调整。
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公开(公告)号：CN112092009A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010975866.X
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度变刚度关节机械臂，它包含安装座、基座关节、三个末端关节和四个连杆；基座关节的输入端与安装座连接，基座关节的输出端与第一连杆连接，第一连杆与第一个末端关节的输入端连接，第一个末端关节的输出端与第二连杆连接，第三连杆与第四个末端关节的输入端连接，第四个末端关节的输出端与第四连杆连接；基座关节包括第一关节外壳、主驱动模块、弹性模块和调刚模块；第一关节外壳与第一连杆连接，每个末端关节包括第二关节外壳、主驱动机构、弹性机构和刚度调节机构；第二连杆、第三连杆和第四连杆分别与对应末端关节的第二关节外壳连接，本发明机械臂刚度调节范围大，可以满足协作型机械臂安全交互的需求。
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公开(公告)号：CN112092007A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010973902.9
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化钢丝绳驱动变刚度关节，包括关节外壳、主驱动机构、弹性机构和刚度调节机构；弹性机构包括变刚度底盘、直线弹簧模块和杠杆组件；变刚度底盘上可转动地偏置有杠杆组件，支点滑槽的两个外壁分别对应顶靠有一个直线弹簧模块，直线弹簧模块可滑动地设置在变刚度底盘上，变刚度底盘由主驱动机构带动相对关节外壳能转动；刚度调节机构包括刚度调节驱动器、钢丝绳传动组件、平移滑块、输出端盖和第一凸轮轴承随动器；平移滑块由钢丝绳传动组件中的钢丝绳带动相对输出端盖滑动，第一凸轮轴承随动器安装在平移滑块的下表面上，并限位在支点滑槽内能滑动。本发明变刚度关节刚度调节范围大，可以满足不同载荷情况下关节刚度的灵活调整。
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